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龙图腾网获悉中铁十四局集团大盾构工程有限公司;中铁十四局集团有限公司申请的专利一种基于闭环伺服液控的盾构换刀机器人运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120295224B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510780528.3，技术领域涉及：G05B19/404；该发明授权一种基于闭环伺服液控的盾构换刀机器人运动控制方法是由刘四进;马浴阳;严宇;陈鹏;魏英杰;喻星乔;王华伟;李庆民;赵斌设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于闭环伺服液控的盾构换刀机器人运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及运动控制的技术领域，公开了一种基于闭环伺服液控的盾构换刀机器人运动控制方法，包括以下步骤：记录液压马达的启停次数和启停间隔；基于所述启停次数和启停间隔对液压马达进行摩擦补偿，获取液压马达的摩擦力矩；采集液压马达的工作参数；基于所述工作参数对液压马达进行综合扰动补偿，获取液压马达的扰动等效力矩；获取负载的实际转角；基于所述负载的实际转角、摩擦力矩、扰动等效力矩计算液压马达的控制电压量；基于所述控制电压量，控制液压马达负载的运动。本申请通过摩擦补偿和综合扰动补偿，实现了对液压马达运动的精准控制。

本发明授权一种基于闭环伺服液控的盾构换刀机器人运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于闭环伺服液控的盾构换刀机器人运动控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 记录液压马达的启停次数和启停间隔；基于所述启停次数和启停间隔对液压马达进行摩擦补偿，获取液压马达的摩擦力矩；具体包括： 选择液压马达的主要接触面，为液压马达建立LuGre模型； 通过实验收集不同工作状态下液压马达的摩擦力矩以及主要接触面的相对运动速度；通过参数拟合确定LuGre模型的模型参数； 基于负载的实际转角计算所述主要接触面的相对运动速度； 将所述主要接触面的相对运动速度输入所述LuGre模型，计算并输出液压马达的理论摩擦力矩； 基于所述启停次数和启停间隔对所述理论摩擦力矩进行修正，获取液压马达的摩擦力矩；具体包括： 通过实验获取液压马达的测试数据，并构建测试数据库；所述测试数据库中的任一条测试数据包括液压马达的启停次数、启停间隔、摩擦力矩、主要接触面的相对运动速度；基于LuGre模型计算每条测试数据对应的理论摩擦力矩； 基于所述测试数据库训练修正模型；所述修正模型的输入包括液压马达的理论摩擦力矩、启停次数、启停间隔，输出为液压马达的摩擦力矩； 将液压马达的理论摩擦力矩输入训练好的修正模型，计算并输出液压马达的摩擦力矩； 采集液压马达的工作参数；基于所述工作参数对液压马达进行综合扰动补偿，获取液压马达的扰动等效力矩； 获取负载的实际转角；基于所述负载的实际转角、摩擦力矩、扰动等效力矩计算液压马达的控制电压量； 基于所述控制电压量，控制液压马达负载的运动。

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