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龙图腾网获悉深圳市深水水务咨询有限公司;深圳云芯创新科技有限公司申请的专利一种割草机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120304144B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510781005.0，技术领域涉及：A01D34/00；该发明授权一种割草机器人及其控制方法是由卢秉彦;王道川;皮业;谢胜;吴科萌;张旭;何义畅;李浩然;朱健楠;李青芮;夏明桢;张锋;付冠雄设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种割草机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种割草机器人及其控制方法，涉及机器人技术领域，机器人包括：驱动模块、作业模块、导航模块、能源模块和车架；导航模块包括两个RTK天线、激光雷达和计算模块；计算模块用于：利用两个RTK天线接收的卫星信号和基准站发送的校正数据确定割草机器人的位置和方向作为第一定位信息；当第一定位信息的误差大于第一设定值时，通过激光雷达扫描得到的点云构建体素地图，进而根据体素地图确定割草机器人的位置和方向作为第二定位信息；根据二定位信息规划得到全局路径；控制驱动模块驱动割草机器人按照全局路径移动；控制作业模块工作以进行割草。本申请通过RTK天线或激光雷达提高了定位精度；通过计算模块能够适应多变的地形。

本发明授权一种割草机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种割草机器人，其特征在于，所述割草机器人包括：驱动模块、作业模块、导航模块、能源模块和车架； 其中，所述驱动模块、所述作业模块、所述导航模块和所述能源模块均安装于所述车架上； 所述导航模块包括两个RTK天线、激光雷达和计算模块； 所述计算模块包括： 第一定位单元，用于利用两个所述RTK天线接收的卫星信号和基准站发送的校正数据确定所述割草机器人的位置和方向作为第一定位信息； 第二定位单元，用于当所述第一定位信息的误差大于第一设定值时，通过所述激光雷达扫描得到的点云构建体素地图，进而根据所述体素地图确定所述割草机器人的位置和方向作为第二定位信息； 路径规划单元，用于根据所述第一定位信息或所述第二定位信息规划得到全局路径； 驱动控制单元，用于控制所述驱动模块驱动所述割草机器人按照所述全局路径移动； 作业控制单元，用于控制所述作业模块工作以进行割草； 所述驱动控制单元还包括避障单元，所述避障单元包括： 障碍物识别单元，用于根据所述激光雷达光束的返回时间或入射光束与返回光束的夹角确定物体表面，将所述物体表面投影到全局地图进而识别物体是否是障碍物；或者，利用所述导航模块中的摄像头模组获取图像，通过AI模型进行对所述图像进行分割，将分割出的物体投影到所述全局地图，进而判断所述物体是否是障碍物； 临时路径生成单元，用于当识别到障碍物时，生成临时路径； 绕行单元，用于当识别到障碍物时，将所述障碍物的边界膨胀设定范围，进而控制所述割草机器人根据所述临时路径移动以绕开边界膨胀后的所述障碍物，然后返回到所述全局路径中； 所述临时路径生成单元包括： 可行速度空间生成单元，用于根据所述割草机器人的运动学约束计算并生成在动态时间窗口内所述割草机器人的可行速度空间； 轨迹预测单元，用于在所述可行速度空间中预测每个速度组合在预设时间段内对应的预测轨迹；其中，所述速度组合包括线速度和角速度； 轨迹评分单元，用于根据所述预测轨迹的终点与目标点之间的距离、所述预测轨迹的前进速度、所述预测轨迹的长度和所述预测轨迹的与障碍物的距离对对应所述预测轨迹进行评分； 轨迹选择单元，用于确定所述评分最高的所述预测轨迹进而将对应的所述速度组合生成所述临时路径。

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