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上海果纳半导体技术有限公司张胜森获国家专利权

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龙图腾网获悉上海果纳半导体技术有限公司申请的专利一种搬运机械手的控制方法获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN120269585B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202510777501.9,技术领域涉及:B25J9/16;该发明授权一种搬运机械手的控制方法是由张胜森;何川;薛增辉;葛敬昌;冯启异;叶莹设计研发完成,并于2025-06-11向国家知识产权局提交的专利申请。

一种搬运机械手的控制方法在说明书摘要公布了:本发明公开了一种搬运机械手的控制方法,控制方法包括第一控制器向第二控制器和信号处理器发送搬运指令;第二控制器根据搬运指令控制机械臂移动并根据搬运指令控制对应的第一片叉拿取晶圆;第一检测部采集第一片叉是否拿取晶圆时的第一信号并将第一信号发送至信号处理器;信号处理器将第一信号与搬运指令比较以判断每个第一片叉是否存在搬运异常;当存在搬运异常的第一片叉时,信号处理器将搬运异常的第一片叉的信息传输到第一控制器,且第二控制器不再执行下一个接收到的搬运指令。本申请可快速定位搬运异常的片叉,便于故障排查。

本发明授权一种搬运机械手的控制方法在权利要求书中公布了:1.一种搬运机械手的控制方法,其特征在于:所述搬运机械手包括: 机械臂; 末端执行器,包括与所述机械臂连接的手腕、与所述手腕连接的多个片叉和每个所述片叉上设置的检测部; 控制装置,包括两两通信连接的第一控制器、第二控制器和信号处理器,所述第一控制器和所述第二控制器远离所述机械臂,所述信号处理器设在所述手腕上并与所有所述检测部通信连接;所述控制方法包括: 所述第一控制器向所述第二控制器和所述信号处理器均发送搬运指令; 所述第二控制器根据所述搬运指令控制所述机械臂移动并根据所述搬运指令控制对应的所述片叉拿取晶圆; 所述检测部采集所述片叉是否拿取到所述晶圆的状态信号并将所述状态信号发送至所述信号处理器; 所述信号处理器将所述状态信号与所述搬运指令比较以判断每个所述片叉是否存在搬运异常; 若不存在搬运异常的所述片叉,所述第二控制器得到所述信号处理器的确认信息,所述第二控制器执行下一个接收到的所述搬运指令; 若存在搬运异常的所述片叉,所述信号处理器或所述第一控制器获取搬运异常的所述片叉的信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人上海果纳半导体技术有限公司,其通讯地址为:200120 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区临港新片区博艺路99号、111号6幢1层101室;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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