济南大学赵建获国家专利权
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龙图腾网获悉济南大学申请的专利一种医疗机器人机械臂路径优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120287312B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510772504.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种医疗机器人机械臂路径优化方法及系统是由赵建;赵洪华;桂召;公续银;赵凯;张跃忠;王猛;周涛;赵丰瑞设计研发完成，并于2025-06-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种医疗机器人机械臂路径优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种医疗机器人机械臂路径优化方法及系统，属于机械臂路径优化领域，具体地，划分工作空间并为各区域分配软约束权重，基于软约束权重偏向性地构建初始概率路线图节点集，并结合软约束权重搜索得到初始全局路径；根据路径段的曲率及穿越区域的软约束权重计算优先级，按高优先级优先顺序执行惰性碰撞检测，若检测到碰撞，仅对该碰撞段进行局部重规划生成替代段，更新路径后重新执行优先级碰撞检测，直至路径完全无碰撞；将无碰撞全局路径转化为时序弹性带，并将路径段的软约束权重映射为位姿点的软约束带，利用此软约束带优化形态，最终得到执行路径。
本发明授权一种医疗机器人机械臂路径优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种医疗机器人机械臂路径优化方法，其特征在于，方法包括以下步骤： 获取医疗机器人机械臂的工作空间，将工作空间划分为不同操作区域，并为各区域分配软约束权重；基于软约束权重得到初始概率路线图的节点集，根据节点集和所述软约束权重得到初始全局路径； 基于所述初始全局路径的各路径段的曲率和穿越的操作区域的软约束权重进行优先级标记，并按照优先级由高至低的顺序依次对各路径段执行惰性碰撞检测，当检测到首个与障碍物发生碰撞的路径段时，对首个碰撞段进行路径重规划并生成替代路径段，并利用所述替代路径段更新所述初始全局路径后，重新对更新后的全局路径执行基于优先级标记的惰性碰撞检测，直至得到无碰撞的全局路径； 根据路径所在操作区域将所述全局路径转化为时序弹性带，将全局路径中各段的软约束权重映射到时序弹性带上的对应时序位姿点得到为时序位姿点分配的软约束带，利用所述软约束带约束所述时序弹性带的形变，得到最终执行路径。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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