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龙图腾网获悉北京云力境安科技有限公司申请的专利一种基于软式内镜机器人的内镜控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120267415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510757778.5，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种基于软式内镜机器人的内镜控制方法及装置是由江维;江国豪;蔺志伟设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于软式内镜机器人的内镜控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于软式内镜机器人的内镜控制方法及装置，在接收到内镜输送指令后，基于内镜的实际位移与目标位移之间的偏差量，检测内镜的实际输送完成度是否符合要求；如果内镜的实际输送完成度不符合要求，且内镜输送的摩擦力大于或等于摩擦力阈值，控制注射泵增加向内镜表面添加的粘液的注射量，控制夹紧电机增大对内镜的夹紧力，从而减少前端阻力，增大输送力；如果内镜的实际输送完成度不符合要求，且内镜输送的摩擦力小于摩擦力阈值，控制注射泵减少向内镜表面添加的粘液的注射量，从而提高摩擦力，减少打滑。本申请有助于提高软式内镜机器人的内镜输送性能，减少内镜输送过程中产生的位移损失。

本发明授权一种基于软式内镜机器人的内镜控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于软式内镜机器人的内镜控制装置，其特征在于，设于软式内镜机器人的控制器，所述装置包括： 接收单元，用于接收来自操作台手柄的内镜输送指令，所述内镜输送指令指示控制内镜输送目标位移； 发送单元，用于向输送器发送位移运动指令，所述位移运动指令指示按照所述目标位移输送所述内镜； 所述接收单元，还用于在所述内镜输送过程中，接收所述输送器发送的所述内镜的输送位置，基于所述内镜的输送位置确定所述内镜的实际位移； 处理单元，用于基于所述内镜的实际位移与所述目标位移之间的偏差量，检测所述内镜的实际输送完成度是否符合要求；如果所述内镜的实际输送完成度不符合要求，且所述内镜输送的摩擦力大于或等于摩擦力阈值，控制注射泵增加向所述内镜的表面添加的粘液的注射量，控制夹紧电机增大对所述内镜的夹紧力；如果所述内镜的实际输送完成度不符合要求，且所述内镜输送的摩擦力小于所述摩擦力阈值，控制所述注射泵减少向所述内镜表面添加的粘液的注射量。

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