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龙图腾网获悉中科探海(深圳)海洋科技有限责任公司申请的专利面向水下机器人图像处理的对偶互补动态卷积优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120298234B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510757236.8，技术领域涉及：G06T5/60；该发明授权面向水下机器人图像处理的对偶互补动态卷积优化方法及系统是由刘维;陈捷;刘兴华;刘顺发;任申真;朱国豪;陈凯华;彭晗滨;张皓宇设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向水下机器人图像处理的对偶互补动态卷积优化方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种面向水下机器人图像处理的对偶互补动态卷积优化方法及系统，其中，该方法包括：在水下机器人中，偏振激光光源激发多波段正交偏振光序列，接收包含悬浮物散射偏振特征、作业目标表面反射光偏振调制特征及水体透射衰减谱特征的反射光信号。通过噪声分离芯片提取作业目标反射主信号频段和悬浮物散射谐波干扰频段，输入对偶互补动态卷积优化网络生成与作业目标空间坐标联动的自适应增强特征图。结合悬浮物散射谐波干扰频段和水体透射衰减谱特征优化特征图，生成机械臂轨迹修正参数及推进器扰动补偿系数，实现水下机器人运动轨迹的精准控制。本申请提升了水下机器人目标探测精度和运动控制稳定性。

本发明授权面向水下机器人图像处理的对偶互补动态卷积优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向水下机器人图像处理的对偶互补动态卷积优化方法，其特征在于，包括： 在水下机器人中偏振激光光源激发多波段正交偏振光序列的情况下，接收反射光信号和悬浮物浓度梯度分布数据，所述反射光信号包含与水下机器人运动轨迹关联的悬浮物散射偏振特征、作业目标表面反射光偏振调制特征及水体透射衰减谱特征； 根据所述作业目标表面反射光偏振调制特征确定作业目标反射主信号频段，根据所述悬浮物散射偏振特征确定悬浮物散射谐波干扰频段； 将所述作业目标反射主信号频段输入至预设对偶互补动态卷积优化网络，输出与作业目标的空间坐标联动的自适应增强特征图； 结合所述悬浮物散射谐波干扰频段和所述水体透射衰减谱特征，对所述自适应增强特征图进行优化，得到优化后的自适应增强特征图； 基于所述优化后的自适应增强特征图，生成水下机器人中机械臂末端执行器的轨迹修正参数及推进器的扰动补偿系数，以对水下机器人进行运动轨迹控制。

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