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龙图腾网获悉厦门市政城建研究院有限公司;厦门市政管廊投资管理有限公司申请的专利一种小型综合管廊的巡检机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120244922B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510737873.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种小型综合管廊的巡检机器人是由黄翀;林森钦;邹蓉珠;康通得;林艺琳;罗冰;曾思昊;张国兴;黄紫茹设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种小型综合管廊的巡检机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及巡检机器人领域，公开了一种小型综合管廊的巡检机器人，巡检机器人包括机身以及设置于机身上下两侧的辅助支撑臂和行走臂，行走臂和辅助支撑臂均为阵列设置，且行走臂和辅助支撑臂均为弯折状结构，行走臂与辅助支撑臂分别抵设于管廊内，器人通过设置上下两侧的辅助支撑臂和行走臂，使其能够在小型综合管廊的狭窄通道内灵活移动，这种设计使得机器人在遇到障碍物时，可以通过调整行走臂和辅助支撑臂的姿态，实现侧向避让或跨越障碍物，而不会像传统机器人那样因腿部无法侧向摆动而被卡住，弯折状结构的行走臂和辅助支撑臂能够更好地适应综合管廊内部复杂的管道和线路布局，提供了更高的机动性和灵活性。

本发明授权一种小型综合管廊的巡检机器人在权利要求书中公布了：1.一种小型综合管廊的巡检机器人，所述巡检机器人设置于管廊内，其特征在于，所述巡检机器人包括机身以及设置于机身上下两侧的辅助支撑臂和行走臂，所述行走臂和辅助支撑臂均为阵列设置，且行走臂和辅助支撑臂均为弯折状结构，行走臂与辅助支撑臂分别抵设于通道内侧； 所述行走臂包括活动臂本体、电机一、行走轮以及驱动气缸一，行走轮安装于活动臂本体下端，所述活动臂本体连接于电机一的输出轴，电机一背部安装有成V状结构的分叉型连接钮，驱动气缸一活动安装于机身下侧，电机一通过分叉型连接钮的一端与机身相连，分叉型连接钮的另一端与驱动气缸一的输出轴相连，以通过驱动气缸一驱动行走轮朝机身外侧垂直摆动； 所述行走轮安装在一电机二的输出轴上，电机二穿过活动臂本体下侧末端设置，电机二与下臂之间设置有间隙，间隙内填充有扣合式填充气囊，所述扣合式填充气囊截面呈C状结构，扣合式填充气囊的两端均扣合固定在下臂外侧表面； 下臂下侧末端设置有供电机二穿过的开口，该开口为扩口状结构，大口径一端朝向行走轮设置，扣合式填充气囊抵设于该开口表面，且扣合式填充气囊靠近开口表面的一侧呈倾斜状结构，扣合式填充气囊的壁厚从远离行走轮的一端至靠近行走轮的一端逐渐增加，当驱动气缸一驱动行走轮朝机身外侧垂直摆动，且行走轮与通道表面相抵时，电机二受力挤压扣合式填充气囊； 所述电机二远离行走轮的一端外侧还设置有活动连接座，电机二通过活动连接座与下臂表面相固定。

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