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龙图腾网获悉宁德中科兰剑机器人有限公司申请的专利一种基于模糊免疫算法的堆垛机高精度运动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120255324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510737822.6，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于模糊免疫算法的堆垛机高精度运动控制方法及系统是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模糊免疫算法的堆垛机高精度运动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于模糊免疫算法的堆垛机高精度运动控制方法及系统，属于堆垛机控制领域，它解决了现有堆垛机运行精度低控制效率差等问题。本系统包括多轴运动控制模块、双闭环反馈模块、参数自学习模块、安全保护与诊断模块、定位检测模块、路径规划模块和环境与维护管理模块以及堆垛机。本方法包括以下步骤：构建三级控制架构；调整积分系数和微分系数；建立反馈量计算模型；构建机器学习参数；优化参数输入系统。本系统基于模糊免疫算法，实现堆垛机运动控制的高精度、强自适应性和高可靠性，降低故障率。本堆垛机采用模块化设计，集成智能控制系统，高效稳定。本方法结合模糊逻辑与免疫算法，赋予堆垛机智能决策能力，适应不同仓储。

本发明授权一种基于模糊免疫算法的堆垛机高精度运动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊免疫算法的堆垛机高精度运动控制系统，其特征在于，包括多轴运动控制模块、双闭环反馈模块、参数自学习模块、安全保护与诊断模块、定位检测模块、路径规划模块和环境与维护管理模块；所述多轴运动控制模块集成模糊免疫算法处理单元，与伺服驱动器通过EtherCAT总线连接；多轴运动控制模块支持：水平方向速度控制范围0-180mmin，加速度≤0.3ms²；垂直方向速度控制范围0-45mmin，加减速S曲线平滑过渡；多目标点路径规划功能支持在线插补运算；所述双闭环反馈模块包含：水平定位采用绝对式光栅尺，分辨率≤0.01mm，允许轴向浮动量±1mm；垂直定位采用磁致伸缩传感器，重复定位精度≤±0.5mm；速度环采用24位高精度编码器，速度检测误差≤±0.1%； 所述基于模糊免疫算法的堆垛机高精度运动控制系统的控制方法，包括以下步骤：步骤一，构建三级控制架构，建立融合模糊控制规则与免疫反馈机制的PID控制模型，构建包含比例因子动态调整层、模糊积分微分参数层和免疫反馈修正层的三级控制架构； 其中，所述比例因子动态调整层基于负载变化率和环境扰动实时调整比例系数Kp； 所述模糊积分微分参数层通过模糊逻辑控制器对积分系数Ki和微分系数Kd进行动态优化； 所述免疫反馈修正层采用免疫反馈机制对Kp进行非线性补偿； 步骤二，调整积分系数和微分系数：通过模糊逻辑控制器实时采集堆垛机位移偏差E及偏差变化率EC，采用三角隶属度函数对输入变量进行模糊化处理，并基于预设的模糊规则库生成积分系数调整因子ΔKi和微分系数调整因子ΔKd，其中模糊规则库的输入变量E和EC的论域划分为7个模糊子集，输出变量ΔKi和ΔKd的调整范围为[0.5,1.5]； 步骤三，建立反馈量计算模型：引入免疫反馈机制对比例系数Kp进行非线性优化，建立基于抗体浓度调节的反馈量计算模型，根据系统响应状态实时计算免疫反馈因子α； 步骤四，构建机器学习参数：通过参数自学习模块对历史运行数据进行学习，采用LSTM网络建立控制参数动态映射模型，输出PID参数的初始优化值； 步骤五，优化参数输入系统：将优化后的PID参数输入伺服驱动系统，控制堆垛机执行机构在水平方向定位精度≤±5mm、垂直方向定位精度≤±5mm、水平速度180mmin和垂直速度45mmin的技术指标下运行。

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