买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉湖北方圆科学仪器股份有限公司申请的专利一种液体闪烁谱仪样品抓取装置及抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120207888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510689718.4，技术领域涉及：B65G43/00；该发明授权一种液体闪烁谱仪样品抓取装置及抓取方法是由田星;席再军;张智;邓世华;张晶设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种液体闪烁谱仪样品抓取装置及抓取方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种液体闪烁谱仪样品抓取装置及抓取方法，至少包括运动杆以及安装在运动杆底部的吸盘，运动杆在三轴电机的驱动下进行移动，吸盘在真空泵的作用下将样品瓶吸附固定；弹簧的顶部与运动杆连接固定，弹簧的底部与吸盘连接固定；位移传感器的两端与弹簧的两端连接固定，弹簧的形变同步反馈至位移传感器中，位移传感器通过电路转换采集弹簧的形变量；单片机同时与真空泵、三轴电机和位移传感器相连接，位移传感器采集的弹簧形变量数据传输至单片机中，单片机控制真空泵的启闭以及三轴电机的运行。本申请还提供了碰撞检测方法及如何配合控制技术实现可靠抓取样品的方法，从而避免样品瓶运动过程中撞到异物而损坏样品瓶。

本发明授权一种液体闪烁谱仪样品抓取装置及抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于液体闪烁谱仪样品抓取装置的样品抓取方法，所述液体闪烁谱仪样品抓取装置至少包括运动杆以及安装在运动杆底部的吸盘，运动杆在三轴电机的驱动下进行移动，吸盘在真空泵的作用下将样品瓶吸附固定，还包括有：弹簧，弹簧的顶部与运动杆连接固定，弹簧的底部与吸盘连接固定；位移传感器，位移传感器的两端与弹簧的两端连接固定，弹簧的形变同步反馈至位移传感器中，位移传感器通过电路转换采集弹簧的形变量；单片机，同时与真空泵、三轴电机和位移传感器相连接，位移传感器采集的弹簧形变量数据传输至单片机中，单片机控制真空泵的启闭以及三轴电机的运行； 其特征在于，所述样品抓取方法包括以下步骤： S1单片机接收到进样指令，通过单片机的串口发送指令给三轴电机，三轴电机带动运动杆移动到待取样品瓶的正上方； S2单片机发送指令给三轴电机，三轴电机带动运动杆下降，单片机中存储有提前设置的触碰判定步长a，触碰判定步长a的取值与吸盘至样品瓶顶部的距离相对应，在下降过程中单片机调取运动杆的实时下降步长x，若在a-x≥10mm时位移传感器未感应到弹簧发生形变，则三轴电机持续驱动运动杆下降，并执行步骤S3；若在a-x≥10mm时位移传感器感应到弹簧发生形变，则判定为撞到了异物，此时单片机立即发出指令给三轴电机，三轴电机停止驱动运动杆下降，以避免挤压造成损坏，并执行步骤S7结束进样任务； S3三轴电机持续驱动运动杆下降，若在|x-a|＜10mm时位移传感器感应到弹簧发生形变，则判定为吸盘触碰到了样品瓶，此时单片机向三轴电机发出指令停止驱动运动杆下降并控制真空泵开启，吸盘抓取样品瓶后执行步骤S4；若在|x-a|＜10mm时位移传感器未感应到弹簧发生形变，则三轴电机持续驱动运动杆下降直至位移传感器感应到弹簧发生形变，此时判定下方无样品瓶导致吸盘触碰到了样品盘，此时单片机立即发出指令给三轴电机，三轴电机停止驱动运动杆下降，以避免挤压造成吸盘损坏，并执行步骤S7结束进样任务； S4吸盘抓取样品瓶后单片机发送指令给三轴电机，在三轴电机带动下运动杆抓取样品瓶先上升然后再移至检测位置； S5单片机发送指令给三轴电机，三轴电机带动运动杆下降，下降过程中，位移传感器实时感应弹簧是否发生形变，在位移传感器感应到弹簧发生形变，则判定样品瓶底部接触到了检测位置的底面，此时单片机立即发出指令给三轴电机，三轴电机停止驱动运动杆下降，以避免挤压造成损坏，然后单片机控制真空泵关闭，吸盘解除对样品瓶的抓取，样品瓶留在检测位置； S6吸盘解除抓取后单片机发送指令给三轴电机，在三轴电机带动下运动杆先上升然后再移至下一个待取样品瓶的正上方； S7循环步骤S2-S6，直至完成全部的样品瓶的进样，结束进样任务。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖北方圆科学仪器股份有限公司，其通讯地址为：430074 湖北省武汉市东湖新技术开发区光谷大道52号4栋2楼1号(自贸区武汉片区)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。