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龙图腾网获悉上海几何伙伴智能驾驶有限公司申请的专利一种基于毫米波雷达的自动泊车障碍感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120195673B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510678936.8，技术领域涉及：G01S13/42；该发明授权一种基于毫米波雷达的自动泊车障碍感知方法是由杜林鹏;周明宇;陈虎;陈超;王海涛;张显宏;薛旦设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于毫米波雷达的自动泊车障碍感知方法在说明书摘要公布了：本发明属于汽车自动泊车技术领域，特别涉及一种基于毫米波雷达的自动泊车障碍感知方法，通过数据采集、网络模型构建、模型训练，最终得到去噪网络和分类网络，去噪网络可以根据实时输入的RDMAP和对应工作温度，输出去噪后的目标数据，再经过cfar、测速、测角、距离插值，可以计算出目标相对雷达的位置，通过多帧RDMAP积累，分类网络可以输出目标类别；去噪网络剔除噪声能量，还可提高目标距离精度；另外，在制作数据集和实时处理过程中检测雷达射频芯片温度，并将其作为网络模型输入之一，提高了不同温度下去噪网络的鲁棒性，避免温度引起的噪声残留。

本发明授权一种基于毫米波雷达的自动泊车障碍感知方法在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达的自动泊车障碍感知方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：无目标数据集制作， 采集多种无目标场景下雷达各个接收通道距离的2DFFT结果，取出各个接收通道的雷达近距区域的多个距离维采样单元的数据，同时，记录并取出雷达射频芯片的温度，从而取出的数据形成无目标数据样本； 步骤S2：目标数据集制作， 在雷达近距区域设置各种目标，每个目标设置多个距离角度，采集同一目标的雷达运动状态下雷达各个接收通道距离的2DFFT结果，取出各个接收通道的雷达近距区域的多个距离维采样单元的数据，同时，记录并取出雷达射频芯片的温度，从而取出的数据形成目标数据样本，对设置的目标打上标签，标签对应目标类别； 步骤S3：构建去噪网络，将步骤S1的无目标数据样本作为训练样本，持续训练迭代，得到残差等于零的去噪网络； 步骤S4：将步骤S2的目标数据样本作为训练样本，输入到步骤S3最终得到的去噪网络中，持续训练迭代，直至目标检测位置及其目标类别与步骤S2设置的目标位置及其目标类别一一对应，从而得到目标检测网络和分类网络； 步骤S5：目标实时数据去噪、检测、识别， 采集雷达正常实时工作下雷达各个接收通道距离的2DFFT结果，取出各个接收通道的雷达近距区域的多个距离维采样单元的数据，同时，记录并取出雷达射频芯片的实时温度，从而取出的数据形成目标实时数据，将目标实时数据输入到步骤S4最终得到的目标检测网络中，得到当前帧目标信息，输入到分类网络中，得到目标类别。

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