买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉国网上海市电力公司申请的专利一种灵活充放电方法、移动充储机器人及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120191243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510668196.X，技术领域涉及：B60L53/60；该发明授权一种灵活充放电方法、移动充储机器人及可读存储介质是由曹一凡;房宇娇;唐啸;王钰楠;方莹;李天一;任嘉鑫;虞江;项诗娴;陈兴君设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种灵活充放电方法、移动充储机器人及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及充电控制技术领域，具体涉及一种灵活充放电方法、移动充储机器人及可读存储介质。本发明获取分量信号的地面颠簸符合度，以及监测时段的颠簸衰减系数；根据每个监测点与其余监测点在监测时段的同一频率分量信号的幅值差异与距离的比例关系相较于颠簸衰减系数的偏差，以及每个监测点在监测时段与其之前监测时段的同一频率分量信号的地面颠簸符合度，获取地面颠簸系数；利用其调整监测点在监测时段的分量信号，并进行信号重构，获取修正振动信号，之后基于修正振动信号控制机器人进行充放电。本发明利用剔除地面颠簸成分的修正振动信号，降低地面颠簸导致机器人充电出现不必要中断，提高充电效率。

本发明授权一种灵活充放电方法、移动充储机器人及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种灵活充放电方法，包括在移动充储机器人上设置监测点并在监测点位置安装振动传感器，所有监测点在垂直地面方向上顺序排列且相邻两个监测点在垂直地面方向上的距离相等，其特征在于，该方法包括： 获取移动充储机器人上不同监测点在每个监测时段的振动信号，将振动信号分解成不同频率分量信号； 根据每个分量信号与其邻频分量信号的幅值与对应频率的波动程度获取地面颠簸符合度； 获取每个监测时段的颠簸衰减系数；根据每个监测点与其余监测点在同一监测时段的同一频率分量信号的幅值差异与距离的比例关系相较于所述颠簸衰减系数的偏差，以及每个监测点在每个监测时段与其之前相邻监测时段的同一频率分量信号的地面颠簸符合度，获取每个监测点在每个监测时段的每个分量信号的地面颠簸系数； 利用所述地面颠簸系数调整监测点在每个监测时段的分量信号，并进行信号重构，获取监测点在每个监测时段的修正振动信号；基于所述修正振动信号控制所述机器人进行充放电； 所述振动信号为对振动传感器采集监测点在每个监测时段内所有时刻的振动数据进行曲线拟合得到的拟合曲线； 所述地面颠簸符合度的获取方法，包括： 根据分量信号的幅值与对应频率，获取地面颠簸初始符合度； 获取每个分量信号与其邻频分量信号的所述颠簸初始符合度的波动指标，根据每个分量信号的颠簸初始符合度与所述波动指标，获取每个分量信号的地面颠簸符合度； 所述获取每个监测时段的颠簸衰减系数，包括： 根据每个监测点在每个监测时段与其之前相邻监测时段的同一频率分量信号的地面颠簸符合度，获取每个监测点在每个监测时段的每个分量信号的单点地面颠簸度； 计算所有监测点在同一监测时段的同一频率分量信号的所述单点地面颠簸度的累加和，选取最大累加和对应频率作为每个监测时段的地面颠簸频率； 获取任意两个监测点在同一监测时段的地面颠簸频率分量信号的幅值差异与对应两个监测点之间距离的比值，将所有监测点中两两监测点对应所述比值的均值，作为每个监测时段的颠簸衰减系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网上海市电力公司，其通讯地址为：200122 上海市浦东新区源深路1122号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。