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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种以图为中心的车辆多模态轨迹预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120182937B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510637447.8，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种以图为中心的车辆多模态轨迹预测方法是由王宇恒;刘科;雷雨龙;付尧;陈驷驹;赵鸿志设计研发完成，并于2025-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种以图为中心的车辆多模态轨迹预测方法在说明书摘要公布了：本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种以图为中心的车辆多模态轨迹预测方法，包括：构建每个交通参与车辆的局部图；将车道段的几何特征、类型特征和车道段与交通参与车辆之间的动态交互关系拼接后，进行特征提取，得到局部图的节点特征；将所有编码后的局部图投影到全局车道图，得到全局图；对所有局部图的节点特征进行聚合后，进行车道卷积操作，得到局部特征融合向量；对局部特征融合向量进行特征提取，得到全局交互特征向量；将局部特征融合向量和全局交互特征向量加权结合，得到全局图的节点特征；将全局图的节点特征投影回局部图，得到增强的局部图；根据增强的局部图得到各交通参与车辆的预测轨迹以及每条预测轨迹的置信度。

本发明授权一种以图为中心的车辆多模态轨迹预测方法在权利要求书中公布了：1.一种以图为中心的车辆多模态轨迹预测方法，其特征在于，包括： 获取交通参与车辆的历史轨迹和所述历史轨迹对应的车道线，并将所述历史轨迹对应的车道线分割为车道段； 以所述车道段的中心点作为节点，以相邻的各车道段的中心点之间的位置关系作为边，构建每个交通参与车辆的局部图； 将车道段的几何特征、类型特征和车道段与交通参与车辆之间的动态交互关系拼接后，进行特征提取，得到局部图的节点特征； 构建包含场景中所有车道的全局车道图，分别对每个交通参与车辆的局部图进行编码，并将所有编码后的局部图投影到所述全局车道图，得到全局图； 对所有局部图的节点特征进行聚合后，对聚合得到的特征向量进行车道卷积操作，得到局部特征融合向量； 通过全局交互关系编码层对所述局部特征融合向量进行特征提取，得到全局交互特征向量； 将所述局部特征融合向量和所述全局交互特征向量加权结合，得到全局图的节点特征； 将所述全局图的节点特征投影回各交通参与车辆的局部图，得到增强的局部图； 根据所述增强的局部图得到各交通参与车辆的预测轨迹以及每条预测轨迹的置信度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市朝阳区前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。