买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉东北石油大学三亚海洋油气研究院申请的专利基于令牌桶流量整形机制的多传感器融合估计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120180368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510621932.6，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权基于令牌桶流量整形机制的多传感器融合估计方法及系统是由韩非;陈翔宇;董宏丽;赵雪峰;宋艳华;王闯;侯男;胡仲瑞;刘庆强;高宏宇设计研发完成，并于2025-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于令牌桶流量整形机制的多传感器融合估计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于令牌桶流量整形机制的多传感器融合估计方法及系统，属于多传感器控制领域。为解决现有多传感器融合估计中存在通信资源的调度问题，以及如何处理非线性系统的状态估计和删失测量问题。本发明通过设计一种新的通信协议，将局部估计误差协方差上界的迹与基于令牌设计的触发函数结合作为是否进行传输测量的判断条件，决定是否将每个节点的测量值传递给局部估计器，充分发挥令牌流量整形的特性；通过最小化滤波误差协方差矩阵的迹，设计每个节点的局部Tobit卡尔曼滤波器增益；将来自每个节点的局部估计传输到融合中心，使用联邦融合规则生成全局估计，把具有适当权重的全局估计值发送回每个节点，以便在随后的局部滤波器进行预测。

本发明授权基于令牌桶流量整形机制的多传感器融合估计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于令牌桶流量整形机制的多传感器融合估计方法，其特征在于，包括以下步骤： S100、建立非线性网络化动力学模型；包括， 考虑的运动目标由以下离散非线性状态空间方程描述： ； 其中，为状态向量；为零均值的高斯白噪声，且为过程噪声；为已知合适维数的矩阵；为连续可微的非线性函数； （2）； 非线性部分是弹道物体上升时所受到的阻力，是一个与目标速度方向相反的力，也是一个指数衰减模型，即： （3）； 其中，空气密度函数；g为重力加速度，为弹道系数；为物体水平方向上的位移，为物体水平方向的运动速度，为物理竖直方向的位移，为物体竖直方向的运动速度； 利用以下恒等式： （4）； 将式（3）转化成： ； 对于和有： （6）； 下面分别给出式（2）中的各项系数矩阵： ； 其中，T为雷达测量之间的时间间隔； 考虑系统所受干扰问题式（1）当中的过程噪声假设为零均值的高斯白噪声且方差为；为了实现更为精准的考量，以下过程噪声的建模旨在涵盖模型式（2）中潜在的突发变量，以及存在于模型与实际情形之间的各类偏差： ； 其中，是与过程噪声相关的系数； 在雷达目标跟踪应用中，所采集的测量数据包括雷达与目标的距离r以及雷达的仰角θ，通过雷达观测到的测量值进行坐标转换，将其转换到直角坐标系中，具体的转换公式为： ； 观测模型如下： ； 其中，，，是零均值的高斯白测量噪声，它与过程噪声无关，且方差为； 综上所述，弹道物体离散化后的非线性状态空间方程为： ； 其中，为k时刻第m个节点的观测值，分别为零均值的高斯白噪声，分别为已知合适维数的矩阵； S200、基于Tobit模型建立双边的删失测量模型；包括， 建立双边托比特测量模型： ； 其中，，表示传输向量中第j个分量，且为量测删失值，和分别为节点m的左删失阈值和右删失阈值； 基于托比特观测模型式（11），定义伯努利随机变量和，规范的双边删失测量模型如下： （12）； （13）； 得到概率分布： ； 其中，和是已知的非负常数； 假设和与以及系统的初始系统状态互不相关；删失概率和由以下方法近似： （15）； （16）； 其中，表示来自节点m对的预测，和分别是和的第j个元素，是标准正态分布的累积分布函数； 设： ； 得到： ； S300、利用令牌桶流量整形方法，基于步骤S200的删失测量模型设计触发函数，并设计通信协议； S400、设计滤波器，给出局部估计器的预测以及滤波误差协方差的上界； S500、给出局部估计器的增益矩阵； S600、将局部估计结果在融合中心采用联邦融合准则进行融合估计，得到最终的估计值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东北石油大学三亚海洋油气研究院，其通讯地址为：572000 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城创新路8号中兴产业园A栋3层区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。