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龙图腾网获悉南昌理工学院申请的专利一种点云配准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120125629B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510614985.5，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种点云配准方法及系统是由范世超;陈明行;吴祎设计研发完成，并于2025-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云配准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种点云配准方法及系统，本发明通过自注意力层和交叉注意力层对源点云特征和目标点云特征进行处理，得到交互后的源点云特征、交互后的目标点云特征，在寻找对应点时不再基于局部特征的相似度，而是分别基于源点云和目标点云生成源点云软点和目标点云软点，能够形成对应的软点，且生成的软点数量比要注册的点云更少，随后，旋转参数和平移参数可直接从对应的软点中被估算出。本发明完全不基于显式或隐式的特征匹配来建立对应，而是自动生成软点形成对应，这使得本发明没有特征匹配过程，避免了特征匹配在低重叠区域导致的大量错误匹配问题。此外，本发明无需外点剔除过程，能够有效提升运行速度，缩短点云配准时间。

本发明授权一种点云配准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种点云配准方法，其特征在于，应用于点云配准系统，所述点云配准系统包括特征提取和交互模块、软点生成模块、旋转平移参数估算模块，所述方法包括： 步骤S1，特征提取和交互模块以源点云和目标点云为输入，分别将源点云和目标点云线性投影为源点云特征和目标点云特征，然后将源点云特征和目标点云特征输送至Transformer模型中，Transformer模型包括12个Transformer层，前6个Transformer层使用自注意力层，后6个Transformer层使用交叉注意力层，通过自注意力层和交叉注意力层对源点云特征和目标点云特征进行处理，得到交互后的源点云特征、以及交互后的目标点云特征； 步骤S2，在软点生成模块中，由交互后的源点云特征中的所有点根据k组源点云权重加权得到k个源点云软点，由交互后的目标点云特征中的所有点根据k组目标点云权重加权得到k个目标点云软点，k组源点云权重由交互后的源点云特征预测得到，k组目标点云权重由交互后的目标点云特征预测得到； 步骤S3，在旋转平移参数估算模块中，采用Kabsch-Umeyama算法从k个源点云软点和k个目标点云软点中通过奇异值分解直接估算旋转参数和平移参数，再基于旋转参数和平移参数进行点云配准。

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