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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于物体6D位姿估计的机器人物体抓取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119963648B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510438429.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于物体6D位姿估计的机器人物体抓取方法及装置是由张辉;孔垂旺;陈为立;陈波;李康;樊叶心;江一鸣;王耀南设计研发完成，并于2025-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于物体6D位姿估计的机器人物体抓取方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于物体6D位姿估计的机器人物体抓取方法及装置。首先对RGB图像进行感知处理，得到待抓取物体的目标区域图像，然后基于融合了半小波金字塔注意力机制和多尺度特征提取注意机制的主干网络来提取目标区域图像的特征，再基于多个卷积层和全连接层组成的神经网络对特征进行处理，从而回归包括待抓取物体的6D位姿。最后基于CNN模型评价机器人对待抓取物体执行抓取的成功概率，并根据成功概率来执行抓取或调整机器人末端位置以执行新的抓取。本发明为解决遮挡鲁棒性问题提供了全新思路，更重要的是构建了空频域特征融合和智能抓取的新范式，大大改善了杂乱和遮挡场景下6D位姿估计的鲁棒性，具有极佳的工业视觉方面应用前景。

本发明授权一种基于物体6D位姿估计的机器人物体抓取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于物体6D位姿估计的机器人物体抓取方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，获取拍摄有待抓取物体在内的RGB图像，对RGB图像由感知模型进行感知处理，得到以待抓取物体作为目标区域的标准尺寸的目标区域图像； S2，基于融合了半小波金字塔注意力机制和多尺度特征提取注意机制的主干网络来提取目标区域图像的特征，所述半小波金字塔注意力机制是通过层级金字塔结构来同时采集并融合空间域与小波域特征；所述多尺度特征提取注意机制采用差异化感受野和多分支注意力来提取多尺度特征；然后结合空间域与小波域特征，得到网络预测中间特征，包括待抓取物体的坐标图、掩码图、表面区域注意力图和密集对应关系图； S3，基于多个卷积层和全连接层组成的神经网络，对表面区域注意力图和密集对应关系图进行处理，从而回归包括待抓取物体的位置和姿态在内的6D位姿； S4，将6D位姿和掩码图输入CNN模型中，评价机器人对待抓取物体执行抓取的成功概率，并根据成功概率来执行抓取或调整机器人末端位置以执行新的抓取。

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