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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于三棱锥局部描述子的激光点云回环检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120047420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510137357.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于三棱锥局部描述子的激光点云回环检测方法及系统是由朱文兴;赵文博设计研发完成，并于2025-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三棱锥局部描述子的激光点云回环检测方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提供了基于三棱锥局部描述子的激光点云回环检测方法及系统，涉及回环检测技术领域，用于从关键帧时序中检索当前关键帧的回环帧，包括：构建关键帧时序中每个关键帧的全局描述子和三棱锥局部描述子；基于全局描述子，从关键帧时序中粗搜索出初步候选回环帧集合；基于三棱锥局部描述子，从初步候选回环帧集合中精搜索出最终候选回环帧集合；通过几何验证和有效性判断，从最终候选回环帧集合中筛选出当前关键帧的回环帧；其中，所述三棱锥局部描述子是基于邻域内点数，对关键帧的点云进行密度聚类，利用聚类结果构造三棱锥，将三棱锥的信息编码作为关键帧的三棱锥局部描述子。本发明具有精度高、鲁棒性强、计算简单等优点。

本发明授权基于三棱锥局部描述子的激光点云回环检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于三棱锥局部描述子的激光点云回环检测方法，其特征在于，用于从关键帧时序中检索当前关键帧的回环帧，包括： 构建关键帧时序中每个关键帧的全局描述子和三棱锥局部描述子； 基于全局描述子，从关键帧时序中粗搜索出初步候选回环帧集合； 基于三棱锥局部描述子，从初步候选回环帧集合中精搜索出最终候选回环帧集合； 通过几何验证和有效性判断，从最终候选回环帧集合中筛选出当前关键帧的回环帧，作为最终的激光点云回环检测结果； 其中，所述三棱锥局部描述子是基于邻域内点数，对关键帧的点云进行密度聚类，利用聚类结果构造三棱锥，将三棱锥的信息编码作为关键帧的三棱锥局部描述子； 关键帧点云的区域划分，具体为： 将已完成地面分割的关键帧点云，沿激光雷达坐标系z轴投影至二维水平面，将关键帧点云转换成鸟瞰图，以激光雷达中心作为鸟瞰图原点建立极坐标系，鸟瞰图的最大半径为激光雷达最远能探测到的距离； 沿鸟瞰图的半径方向将点云等间距划分成个环形区域，沿鸟瞰图的环向，将点云等间距划分成个扇形区域，每个环的分辨率为，每个扇区的分辨率为； 设点云中的任意一个激光点为，其在三维空间中的坐标可以表示为，每个环和扇区的相交部分形成个小扇区，每个小扇区是包含若干点的集合，表示为： 其中，，，； 将划分完的点云转化成大小为的二维信息矩阵，每个小扇区与矩阵的每个元素一一对应。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。