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渤海大学崔迪获国家专利权

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龙图腾网获悉渤海大学申请的专利一种异构多机器人系统的预定时间同步协同控制方法获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN120066017B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202510115800.6,技术领域涉及:G05D1/43;该发明授权一种异构多机器人系统的预定时间同步协同控制方法是由崔迪;马里;王焕清;郭佳设计研发完成,并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

一种异构多机器人系统的预定时间同步协同控制方法在说明书摘要公布了:本发明涉及了一种异构多机器人系统的预定时间同步协同控制方法,首先构建异构多机器人系统模型和网络通信拓扑,设立预定时间同步协同控制目标,为每个跟随者机器人构建预定时间分布式观测器,从而估计得出实现预定时间同步协同控制目标的期望位置向量估计值和期望速度向量估计值;然后针对跟随者机器人的速度向量构建区间观测器,从而获得速度向量与未知扰动之间的代数关系式;构建与跟随者机器人控制输入解耦的未知扰动代数重构机制,获得未知扰动的估计值;最后结合期望位置向量估计值、期望速度向量估计值、未知扰动估计值和切换滑模变量,构建多机器人系统预定时间同步控制协议。本技术方案提高了系统对外部扰动的抵抗能力。

本发明授权一种异构多机器人系统的预定时间同步协同控制方法在权利要求书中公布了:1.一种异构多机器人系统的预定时间同步协同控制方法,其特征是:包括以下步骤: S1:根据欧拉-拉格朗日方程构建异构多机器人系统模型,异构多机器人系统模型包括N个跟随者机器人的动态系统模型和1个领航者机器人的动态系统模型,N>0; S2:根据步骤S1构建的异构多机器人系统模型,构建跟随者机器人之间的合作-对抗网络通信拓扑以及跟随者机器人和领航者机器人之间的网络通信拓扑,设立多机器人系统预定时间同步协同控制目标; S3:根据步骤S2设立的预定时间同步协同控制目标,为每个跟随者机器人构建预定时间分布式观测器,使得每个跟随者机器人估计得出实现预定时间同步协同控制目标的期望位置向量估计值和期望速度向量估计值; S4:为了实现对未知扰动的补偿控制,首先,针对跟随者机器人的速度向量构建区间观测器,根据区间观测器的性质建立跟随者机器人的速度向量与未知扰动之间的代数关系式;然后,通过结合预定时间微分器和所述代数关系式,构建与跟随者机器人控制输入解耦的未知扰动代数重构机制,通过未知扰动代数重构机制获得未知扰动的估计值; S5:结合步骤S3中的期望位置向量估计值和期望速度向量估计值、步骤S4中的未知扰动的估计值和基于范数化符号函数的切换滑模变量,构建多机器人系统预定时间同步控制协议,实现在有未知扰动情况下的异构多机器人系统的预定时间同步协同控制目标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人渤海大学,其通讯地址为:121000 辽宁省锦州市太和区凌南街道科技路19号;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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