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龙图腾网获悉石家庄铁道大学申请的专利一种仿生墨鱼型水下探测机器人艏部型线优化方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119538422B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510103915.3，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种仿生墨鱼型水下探测机器人艏部型线优化方法与系统是由李保琦;刘允凝;姜育竹;吕昂岳;张少雄;韩飞;郑海青;李鑫;王俊杰;张力霆;张桐豪;石富;朱鹏昱;汤佳慧设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生墨鱼型水下探测机器人艏部型线优化方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿生墨鱼型水下探测机器人艏部型线优化方法与系统，涉及结构优化技术领域，包括步骤：获取仿生墨鱼型水下探测机器人的阻力计算模型；根据阻力计算模型选取所有覆盖流体区的计算域，并在计算域选取后选择边界条件；对计算域进行离散化，进行网格划分；将网格输入流场求解中，获取入口流体速度、航速与出口压力的关系，获得阻力计算模型的整体阻力的分布；通过整体阻力的分布调整艏部型线，直至达到减阻效果最佳的艏部型线。本发明通过对机器人的阻力计算模型选取所有覆盖流体区的计算域，并对计算域进行网格划分，提高阻力计算模型阻力的计算效率与结果准确度，更好的实现机器人艏部型线的设计。

本发明授权一种仿生墨鱼型水下探测机器人艏部型线优化方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种仿生墨鱼型水下探测机器人艏部型线优化方法，其特征在于，包括如下步骤： 在仿生墨鱼型水下探测机器人的阻力计算模型中，选取仿生墨鱼型水下探测机器人所有覆盖流体区的计算域，并在计算域选取后选择边界条件；所述边界条件为入口流体速度条件和出口压力条件；所述选取仿生墨鱼型水下探测机器人所有覆盖流体区的计算域，包括：在计算域选择时，沿水下探测器行进方向前端延伸至1倍艇长，后端扩展至2倍艇长，并在宽度上向两侧各扩展1倍艇宽，最后在高度上向两侧各延伸2倍艇高，获得一个长方体计算域； 基于边界条件，对所述计算域进行网格划分，并将划分后的网格带入仿生墨鱼型水下探测机器人的流场求解中，通过对仿生墨鱼型水下探测机器人中回转体表面压力的积分来获得回转体受力情况，通过回转体受力情况获得阻力计算模型的整体阻力分布； 通过所述整体阻力分布的大小调整艏部型线，进行艇型优化，不断改变艇型参数，重新建立阻力计算模型，并通过迭代获得阻力计算模型的整体阻力分布的过程，获得最新阻力值，直至最新阻力值最小时，获得达到减阻效果最佳的艏部型线； 所述在计算域选取后选择边界条件，包括： 将速度的入口条件定位在计算域的入口位置，并在计算域与边界之间设定了对应的速度数值，其方向是x轴的负方向； 在计算域的出口位置设置压力出口条件； 所述在计算域选取后选择边界条件，还包括： 通过对计算域内部进行外推，获得出流面的流动状况，且不影响上游的流动； 在非计算域的其他控制域的边界条件中，速度入口条件都被设定为0，模拟仿生墨鱼型水下探测机器人AUV在水下环境中的实际表现。

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