买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京华智博文科技发展有限公司申请的专利一种容积式智能取纸机及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119796994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510101915.X，技术领域涉及：B65H1/14；该发明授权一种容积式智能取纸机及其控制方法是由姜吉明;吴多多;田玉婷;高龙设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种容积式智能取纸机及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化控制技术领域，具体涉及一种容积式智能取纸机及其控制方法，取纸机中的托盘由升降丝杆、轨道丝杆以及升降电机以及所有轨道电机推动控制，升降电机以及所有轨道电机中的任意一个电机记为目标电机，根据当前时刻的倾斜特征以及目标电机的预测倾斜特征获得目标电机的调控有效性；根据目标电机的预测倾斜特征和参考电机的预测倾斜特征获得目标电机的辅助调控能力，利用当前时刻之前的若干次调控之后的倾斜消减幅度，将电机的调控有效性与辅助调控能力融合得到电机的调控优先级，将调控优先级最大的电机进行调控。本发明使得托盘在纸张的压力下进行高效的垂直移动时能够避免托盘产生的倾斜情况或存在的倾斜趋势带来的影响。

本发明授权一种容积式智能取纸机及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种容积式智能取纸机控制方法，其中，容积式智能取纸机包括：柜体、柜门、放置于柜体内的用于盛放纸张的托盘以及出纸口；其特征在于，柜体中安装有托盘支架，用于放置托盘；柜体的后侧安装有升降丝杆，升降丝杆通过升降丝杆套筒与托盘支架滚动连接；柜体的两侧分别安装轨道丝杆，轨道丝杆通过轨道丝杆套筒与托盘支架滚动连接；升降丝杆、轨道丝杆分别由升降电机、轨道电机驱动；升降电机、轨道电机的转动由控制器利用PID控制算法驱动调控，升降电机转动时通过升降丝杆推动托盘支架移动；其中，轨道丝杆的直径小于升降丝杆的直径，当托盘不存在倾斜状态时，升降电机启动，轨道电机不启动；当存在倾斜状态时升降电机和轨道电机均启动； 控制方法包括： 升降电机以及所有轨道电机中的任意一个电机记为目标电机，利用PID控制算法获取目标电机进行一次调控后的运动状态，记为目标电机的预调整状态，将当前时刻所有电机的运动状态、目标电机的预调整状态以及当前时刻的倾斜特征记为目标电机的当前调控特征；倾斜特征用于描述托盘的倾斜状态； 根据当前调控特征与历史记录的倾斜特征和电机运动状态的相似性获取目标电机的预测倾斜特征，根据当前时刻的倾斜特征与目标电机的预测倾斜特征的差异获得目标电机的调控有效性； 将目标电机之外的任意一个电机记为参考电机；利用PID控制算法获取参考电机进行一次调控后的运动状态，记为参考电机的预调整状态； 将当前时刻目标电机之外的所有电机的运动状态、目标电机的预调整状态、参考电机的预调整状态，以及目标电机的预测倾斜特征记为参考电机的辅助调控特征；根据参考电机的辅助调控特征与历史记录的倾斜特征和电机运动状态的相似性获取参考电机的预测倾斜特征； 根据目标电机的预测倾斜特征与参考电机的预测倾斜特征的差异获得参考电机的调控有效性；将所有参考电机的调控有效性的最大值作为目标电机的辅助调控能力； 利用当前时刻之前的若干次调控之后的倾斜消减幅度，将电机的调控有效性与辅助调控能力融合得到电机的调控优先级，将调控优先级最大的电机进行调控； 倾斜特征的具体获取步骤如下：利用倾角传感器获取托盘的倾斜方向和倾斜角度，所有倾斜方向的倾斜角度构成的向量记为倾斜特征。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京华智博文科技发展有限公司，其通讯地址为：102200 北京市昌平区龙域北街3号院1号楼3层0307-02；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。