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龙图腾网获悉连云港冕泰网络科技有限公司申请的专利基于PCA9685模块的舵机控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510012719.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于PCA9685模块的舵机控制方法及系统是由舒巍展;杨万利;舒美英;启东设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于PCA9685模块的舵机控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于PCA9685模块的舵机控制方法及系统，通过主控制模块通过I2C接口与多个PCA9685模块进行级联连接，构建对多个舵机的统一控制框架。基于目标舵机旋转角度，计算控制该舵机的PWM信号占空比，构建每个PCA9865模块连接的第n个L298N模块对第i个舵机进行调制的二进制PWM信号计算模型；并通过优化L298N模块的开关角控制每个舵机的正反转及高低电平输出，实现了对舵机开启、关闭及角度调节的精准控制。本发明提供了一种具备同步控制、高效占空比调节及模块化扩展能力的多舵机控制方案，显著提升了舵机运动的精准性、同步性及能效，适用于复杂工业自动化和机器人等多领域场景。

本发明授权基于PCA9685模块的舵机控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于PCA9685模块的舵机控制方法，所述方法通过PCA9685模块对多个舵机进行统一控制，并基于主控制模块写入所述PCA9685模块寄存器内的程序控制每个舵机的开关时间以及占空比，进而达到调控不同舵机在需要时开启运动或关闭而停止运动的效果，其特征在于，包括以下步骤： S1：主控制模块的I2C引脚与多个PCA9685模块的I2C接口进行串联地址配置实现级联连接，进行控制指令的接收或实时监测数据的上传； S2：根据每个舵机的目标旋转角度计算控制该舵机的PWM信号占空比，构建每个PCA9865模块连接的第n个L298N模块对第i个舵机进行调制的二进制PWM信号计算模型，并写入PCA9685模块的寄存器内，调整程序更新二进制PWM信号； S3：进一步根据S2步骤得到的每个舵机的占空比计算每个PCA9865模块连通的第n个L298N模块对第i个舵机的高电平电压，优化每个PCA9865模块连接的第n个L298N模块控制第i个舵机的第k阶最优谐波开关角； S4：比较主控制模块写入PCA9685模块寄存器内的对第n个L298N模块控制的参考信号的电压以及所述PCA9685模块内设置的对第n个L298N模块控制的内部载波信号电压，通过比较参考信号的电压和内部载波信号的电压，进而控制第n个L298N模块连接的第i个舵机的开启与否、在开启后正转或反转至期望角度，并在其开启时输出具有第k阶最优谐波开关角的最优正负高电平电压，且在关闭时刻输出电压值为0； 所述S3步骤包括： S31：分别计算第n个L298N模块控制第1个舵机输出的高电平电压、第n个L298N模块控制第2个舵机输出的高电平电压； S32：构建k个谐波开关角奇次谐波分量零幅值第一非线性方程组，并构建k个谐波开关角奇次谐波分量零幅值第二非线性方程组； S33：将第一非线性方程组中的非线性方程、第二非线性方程组中的非线性方程在相应的当前代解处展开； S34：对第一非线性方程组中的非线性方程和第二非线性方程组中的非线性方程分别简化为矩阵形式； S35：根据所述S34步骤得到的矩阵形式，进一步进行迭代求解第一非线性方程组和第二非线性方程组的下一代解； S36：分别计算第n个L298N模块控制的第1个舵机的总谐波失真和第2个舵机的总谐波失真，判断第1个舵机的总谐波失真和第2个舵机的总谐波失真是否均小于0.35，若是，则停止迭代并输出第n个L298N模块控制的第i个舵机的最优第k阶谐波开关角；i=1,2。

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