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龙图腾网获悉渤海大学申请的专利一种单连杆机械臂系统建模与双异步事件触发控制设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635656B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510007209.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种单连杆机械臂系统建模与双异步事件触发控制设计方法是由张林闯;张艺腾;刘广亮;朱哲辰;王未设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单连杆机械臂系统建模与双异步事件触发控制设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种单连杆机械臂系统建模与双异步事件触发控制设计方法；本发明考虑单连杆机械臂系统有效载荷质量和转动惯量的随机波动、系统干扰以及信号传输过程中的带宽受限和时滞现象，利用Semi‑Markov理论建立一个单连杆机械臂模型，解决单连杆机械臂系统的双异步事件触发控制问题；具体步骤如下：首先，考虑有效载荷质量和转动惯量的随机变化，基于Semi‑Markov理论建立反映单连杆机械臂系统状态变化的模型。然后，设计与系统模态信息异步的事件生成器和控制器。进一步，通过构建依赖于系统模态以及模态内驻留时间的Lyapunov函数，借助概率密度函数对闭环单连杆机械臂系统进行稳定性分析，最后将所得的系统随机稳定性条件以及控制器存在条件用一组线性矩阵不等式LMI表示。

本发明授权一种单连杆机械臂系统建模与双异步事件触发控制设计方法在权利要求书中公布了：1.一种单连杆机械臂系统建模与双异步事件触发控制设计方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1:建立单连杆机械臂系统模型； 步骤S2:设计异步事件触发条件和控制器，并结合单连杆机械臂系统模型得到闭环的单连杆机械臂系统模型； 步骤S3:给定单连杆机械臂系统模型随机稳定条件； 步骤S4:求解异步控制器增益以及设计异步控制器； 步骤S5:控制器性能检验； 所述步骤S2中，设计异步事件触发条件如下： eTtΩαtet≤δαtxTtkdΩαtxtkd 式中，et＝xtkd+cd-xtkd，xtkd+cd表示当前采样数据，xtkd表示最新的触发数据，δαt∈[0,1是与系统模态有关的参数，Ωαt＞0表示需要确定的事件触发权重矩阵，αt表示事件触发条件实际接收的模态信息；令αt＝p，p＝1,2，ηt与αt异步且满足条件概率Pr{αt＝p|ηt＝m}＝ψmp，0≤ψmp≤1， 零阶保持器的保持间隔时间为其中tk+1d＝tkd+cd，考虑网络传输中的数据延时其中0≤τt≤τM，事件触发条件变换为下列形式： eTtΩpet≤δp[xt-τt-et]TΩp[xt-τt-et]。

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