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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种基于ADR-A*的智能船舶路径规划算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119826844B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411905088.1，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种基于ADR-A*的智能船舶路径规划算法是由吕红光;纪思雨;谭贵芙;邱心一;白伟伟;尹勇设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于ADR-A*的智能船舶路径规划算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于ADR‑A*的智能船舶路径规划算法，包括：步骤1、基于自定义双层边界膨化策略对获得的海图进行处理获得第一、第二层膨化海图；步骤2、采用A*算法对第二层膨化海图进行路径规划获得全部路径点数据，其中A*算法中子节点列表通过采用自适应方向限制优先节点搜索策略处理获得；步骤3、根据全部路径点数据计算转向点数据，并根据转向点数据，在第一层膨化海图中采用路径全覆盖策略计算关键路径点；步骤4、基于计算获得的关键路径点规划海图环境路径。本发明公开的船舶路径规划算法可以在复杂环境下规划出兼具安全性、平滑性、经济性与高效性的综合型路经，有效证明了算法的可行性、合理性与优越性。

本发明授权一种基于ADR-A*的智能船舶路径规划算法在权利要求书中公布了：1.一种基于ADR-A*的智能船舶路径规划算法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、基于自定义双层边界膨化策略对获得的海图进行处理获得第一层膨化海图和第二层膨化海图； 步骤2、采用A*算法对第二层膨化海图进行路径规划处理，获得第二层膨化海图的全部路径点数据，其中A*算法中子节点列表通过采用自适应方向限制优先节点搜索策略处理获得； 步骤3、根据获得的全部路径点数据计算转向点数据，并根据获得的转向点数据，在第一层膨化海图中采用路径全覆盖策略计算关键路径点； 步骤4、基于计算获得的关键路径点规划海图环境路径； 其中，所述A*算法中自适应方向限制优先节点搜索策略包括以下步骤： 步骤20、获得当前节点坐标与终点坐标； 步骤21、根据所述当前节点坐标和终点坐标获得搜索方向属性，并基于搜索方向属性获得当前节点坐标的优先节点坐标和次优节点坐标； 步骤22、获取当前次优节点坐标，并判断当前次优节点坐标是否为终点坐标，若是，路径规划完成并结束节点搜索；若否，执行步骤23； 步骤23、判断当前次优节点坐标是否为障碍物坐标，若是，根据当前次优节点坐标获得不可达优先节点坐标并输入至不可达节点列表中后执行步骤24，若否，直接执行步骤24； 步骤24、判断是否遍历所有次优节点，若是，获得可达优先节点坐标并输入至可达节点列表中；若否，返回步骤22并进行下一次优节点判断。

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