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龙图腾网获悉河南省地质局矿产资源勘查中心申请的专利基于无人机的地质测绘方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119594944B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411724223.2，技术领域涉及：G01C15/00；该发明授权基于无人机的地质测绘方法、系统及存储介质是由黄礼霞;耿艳辉;李香莉;齐庆超;路洋洋;刘瀚文;伍群设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机的地质测绘方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机协同控制技术领域，公开了一种基于无人机的地质测绘方法、系统及存储介质。该方法包括：对实时风场数据和补偿控制指令集进行处理，得到风场补偿模型，对风场补偿模型进行优化处理，得到自适应航线数据；对无人机电池状态数据、自适应航线数据和任务完成度数据通过能耗预测模型进行分析处理，得到任务优化参数，对任务优化参数进行动态分配处理，得到任务执行指令集；对多架无人机的状态信息和任务执行指令集进行处理，得到协同控制数据，并对协同控制数据进行实时计算处理，得到多机协同控制指令集。本申请通过建立分布式协同控制机制，实现了多机协同作业时的智能任务分配和防碰撞控制，显著提升了地质测绘的效率和可靠性。

本发明授权基于无人机的地质测绘方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的地质测绘方法，其特征在于，所述基于无人机的地质测绘方法包括： 对测区地形特征数据和测绘参数要求进行模糊控制器处理，得到初始控制参数组和控制器增益矩阵，包括：对测区地形特征数据中的高程数据进行梯度计算处理，得到地形坡度数据，并对所述地形坡度数据进行区间划分处理，得到地形复杂度分级数据；对测绘参数要求中的空间分辨率数据进行量化处理，得到基准飞行高度数据，并对所述基准飞行高度数据和所述地形复杂度分级数据进行关联处理，得到高度调整系数；对测绘参数要求中的重叠度数据进行解析处理，得到速度约束条件，并根据所述速度约束条件对飞行速度进行范围界定处理，得到速度区间数据；对所述速度区间数据和所述高度调整系数进行模糊规则生成处理，得到控制规则库，并对所述控制规则库进行隶属度函数构建处理，得到模糊推理集合；对所述模糊推理集合进行去模糊化处理，得到原始控制参数，并对所述原始控制参数进行均衡约束处理，得到初始控制参数组；对所述初始控制参数组中的参数进行灵敏度分析处理，得到参数影响权重，并根据所述参数影响权重生成控制器增益矩阵； 对测区数字高程模型和所述初始控制参数组通过分区算法进行处理，得到分区控制数据，并通过级联PID算法对所述分区控制数据和所述控制器增益矩阵进行闭环控制处理，得到姿态控制指令集； 对多传感器采集的位置数据和所述姿态控制指令集通过扩展卡尔曼滤波算法进行融合处理，得到位姿融合数据，并通过模型预测控制算法对所述位姿融合数据进行补偿处理，得到补偿控制指令集； 对机载传感器采集的实时风场数据和所述补偿控制指令集通过三维建模算法进行处理，得到风场补偿模型，并通过动态规划算法对所述风场补偿模型进行优化处理，得到自适应航线数据； 对无人机电池状态数据、所述自适应航线数据和任务完成度数据通过能耗预测模型进行分析处理，得到任务优化参数，并通过任务规划算法对所述任务优化参数进行动态分配处理，得到任务执行指令集； 对多架无人机的状态信息和所述任务执行指令集通过分布式协同算法进行处理，得到协同控制数据，并通过安全距离场算法对所述协同控制数据进行实时计算处理，得到多机协同控制指令集。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河南省地质局矿产资源勘查中心，其通讯地址为：450006 河南省郑州市文化宫路31号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。