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龙图腾网获悉武汉科技大学申请的专利一种网络化多轴运动系统的高阶全驱系统控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414780B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411519310.4，技术领域涉及：G05B19/414；该发明授权一种网络化多轴运动系统的高阶全驱系统控制方法及系统是由王瑶为;石羽萌;王磊;张杜飞;顾曹源设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种网络化多轴运动系统的高阶全驱系统控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于但不限于运动控制技术领域，尤其涉及一种网络化多轴运动系统的高阶全驱系统控制方法及系统，包括：S1，将具有时延、系统不确定性与非线性、噪声和外部干扰的网络化多轴运动系统模型进行分析，给出其微分方程的基础上，使其满足系统满足全驱条件后进行离散化，得到其高阶全驱系统模型；S2，设计高阶全驱系统控制律，建立系统线性化状态空间方程，对系统时延和系统不确定性与非线性以及外部干扰进行归一化处理，处理为系统集总干扰；S3，设计基于滤波器的等价输入干扰估计器，实现对集总干扰很好的估计，进而设计具有干扰消除功能的控制器实现具有时延、系统不确定性与非线性、噪声和外部干扰的网络化多轴运动系统具备控制性能。

本发明授权一种网络化多轴运动系统的高阶全驱系统控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种网络化多轴运动系统的高阶全驱系统控制方法，其特征在于，包括： S1，将具有时延、系统不确定性与非线性、噪声和外部干扰的网络化多轴运动系统模型进行分析，给出其微分方程的基础上，使其满足系统满足全驱条件后进行离散化，得到其高阶全驱系统模型； S2，设计高阶全驱系统控制律，建立系统线性化状态空间方程，对系统时延和系统不确定性与非线性以及外部干扰进行归一化处理，处理为系统集总干扰； S3，设计基于滤波器的等价输入干扰估计器，实现对集总干扰很好的估计，进而设计具有干扰消除功能的控制器实现具有时延、系统不确定性与非线性、噪声和外部干扰的网络化多轴运动系统具备控制性能； 考虑的网络化多轴运动系统存在时延、系统不确定性与非线性、噪声和外部干扰，其第i轴子系统在无网络化环境下的状态空间模型表达式表示如下： 其中，xi＝[xi1xi2]T,i＝1,...,n,Ci＝[10]为系统矩阵，ai,Δai,bi,Δbi,bdi属于系统参数，Δai,Δbi为系统不确定性与非线性，xit,yit,uit,hit分别是系统状态，系统输出，系统控制输入和系统噪声和外部干扰； 通过分析系统模型得到其微分方程： 对系统状态xi1t求导有 在此基础上进行欧拉近似，并考虑系统在网络环境下的时延，写出系统在第k周期差分方程： 其中，1His为采样周期，为当前周期内时延，包含系统的长短时延； 令则得到系统的高阶全驱系统模型： 其中，dik为系统集总干扰， 通过设计高阶全驱系统控制律如下： 其中，通过参数化设计方法确定，vik为待设计的控制器； 将设计的控制律6代入系统5，则建立系统状态空间方程如下 令则系统7改写如下： 设计等效输入估计器得到dik的估计值并对其进行滤波处理得到

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