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龙图腾网获悉江苏华郢智能技术有限公司申请的专利相机标定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118982585B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410977746.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机标定方法、装置、设备及存储介质是由覃高鄂;向宇丽;周柯岑设计研发完成，并于2024-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机标定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种相机标定方法、装置、设备及存储介质，应用在机器视觉技术领域，包括控制相机获取所述标定板在不同的预设位置上的标定板图像，并生成标定板图像集，所述标定板图像为相机成像平面上形成的图像；利用B样条曲面构建相机成像平面到标定板平面映射的相机非线性模型，并求解所述相机非线性模型得到拟合完成的B样条曲面组；构建理想情况下相机的透视投影模型，生成相机线性模型，并求解所述相机线性模型得到相机线性模型的内参矩阵和外参矩阵。本申请具有的技术效果是：有效抑制复杂畸变对标定结果影响，提高标定精度。

本发明授权相机标定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种相机标定方法，其特征在于：所述方法应用于相机标定系统，所述相机标定系统包括标定板，所述标定板上包括若干标志点，所述方法包括： 控制相机获取所述标定板在不同的预设位置上的标定板图像，并生成标定板图像集，所述标定板图像为相机成像平面上形成的图像； 利用B样条曲面构建相机成像平面到标定板平面映射的相机非线性模型，并求解所述相机非线性模型得到拟合完成的B样条曲面组； 构建理想情况下相机的透视投影模型，生成相机线性模型，并求解所述相机线性模型得到相机线性模型的内参矩阵和外参矩阵； 所述标定板平面所在的坐标系为标定板坐平面标系，所述标定板平面坐标系包括X轴和Y轴两个方向，所述相机成像平面所在的坐标系为成像平面坐标系，所述成像平面坐标系包括U轴和V轴两个方向； 所述理想情况下相机的透视投影模型包括： sQ′0＝ARiQ′i+Ti 其中，s表示比例因子，A表示所述相机线性模型的内参矩阵，表示标定板在第i个位置的外参旋转矩阵，表示标定板在第i个位置的外参平移矩阵；Q′i表示所述标定板图像中单个像素的成像光线与所述标定板平面的交点的齐次坐标，Q′0表示所述标定板图像中单个像素的成像光线与虚拟成像平面的交点的齐次坐标； 所述求解所述相机线性模型得到相机线性模型的内参矩阵和外参矩阵包括： 设定标定板平面中的任一标定板平面为虚拟成像平面，所述虚拟成像平面对应的中心为虚拟中心； 在所述标定板图像中随机采样预设数量的像素点，获取预设数量的所述像素点与所有的所述标定板平面的像素光线交点，所述像素光线交点包括像素光线虚拟交点和像素光线非虚拟交点； 根据求解得到的所述相机非线性模型，计算所述像素光线虚拟交点和所述像素光线非虚拟交点的齐次坐标； 采用单应性变换构建所述像素光线虚拟交点和所述像素光线非虚拟交点的齐次坐标之间的转换关系，并估算得到单应性转换矩阵的结果； 通过所述单应性转换矩阵和待求解的内参矩阵构建内参求解矩阵方程，利用所述单应性转换矩阵的结果求解所述内参求解矩阵方程，并生成所述相机线性模型的内参矩阵； 通过所述单应性转换矩阵和待求解的外参矩阵构建外参求解矩阵方程，利用所述单应性转换矩阵的结果求解所述外参求解矩阵方程，并生成所述相机线性模型的外参矩阵，所述外参矩阵包括外参旋转矩阵和外参平移矩阵； 像素光线非虚拟交点为像素成像光线与除虚拟成像平面的标定板平面的交点，像素光线虚拟交点为像素成像光线与虚拟成像平面的交点。

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