买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉四川大学申请的专利一种用于无人机通信感知一体化网络的机器学习训练方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118778434B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410688299.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种用于无人机通信感知一体化网络的机器学习训练方法是由李彬;李清亮;何振清;史明明设计研发完成，并于2024-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于无人机通信感知一体化网络的机器学习训练方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于无人机通信感知一体化网络的机器学习训练方法，涉及无人机控制技术领域，其中，无人机通信感知一体化网络包括动作神经网络和评价神经网络，且采用连续控制算法进行训练；动作神经网络的输入为环境状态空间，输出为动作；评价神经网络的输入为环境状态空间和动作，输出为无人机在单步训练中获得的奖励，该奖励由无人机的终端奖励、过程感知奖励、安全飞行奖励、过程能量奖励、飞行引导奖励和飞出有效运动空间的惩罚组成；当无人机飞出有效运动空间或给定的无人机机载能源耗尽时，终止无人机通信感知一体化网络当前回合的训练。本发明可以指导深度强化学习训练，实现对无人机通信、感知和控制的联合规划。

本发明授权一种用于无人机通信感知一体化网络的机器学习训练方法在权利要求书中公布了：1.一种用于无人机通信感知一体化网络的机器学习训练方法，其特征在于，无人机通信感知一体化网络包括动作神经网络和评价神经网络，且采用连续控制算法进行训练； 动作神经网络的输入为环境状态空间st，输出为动作at； 环境状态空间 其中，xUBt,yUBt,zUBt分别为无人机与基站在x、y、z方向上的相对位置，vxt,vyt,vzt分别为无人机在x、y、z方向上的当前速度矢量，ωxt,ωyt,ωzt分别为无人机在x、y、z方向上的当前机体转动角速度，q0t,q1t,q2t,q3t为用于描述无人机机体姿态的四元数，Ert为无人机的当前剩余能量，Qrt为无人机的当前感知信息吞吐量， xUFt,yUFt,zUFt分别为无人机与终点在x、y、z方向上的相对位置； xUTt,yUTt,zUTt分别为无人机与运动目标在x、y、z方向上的相对位置； VT为运动目标的运动速度； 动作at＝{u1t,u2t,u3t,u4t,ρt}，其中，{u1t,u2t,u3t,u4t}为控制量，ρt为通信感知时间占比； 评价神经网络的输入为环境状态空间st和动作at，输出为无人机在单步训练中获得的奖励r，r＝rd+rs+rh+re+rg+r3d，其中，rd为无人机的终端奖励，rs为无人机的过程感知奖励，rh为无人机的安全飞行奖励，re为无人机的过程能量奖励，rg为无人机的飞行引导奖励，r3d为无人机飞出有效运动空间的惩罚； 当无人机飞出有效运动空间或给定的无人机机载能源耗尽时，终止无人机通信感知一体化网络当前回合的训练。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川大学，其通讯地址为：610065 四川省成都市武侯区一环路南一段24号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。