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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种用于扑翼飞行机器人的环境适应性起落机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118124799B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410408986.X，技术领域涉及：B64C25/66；该发明授权一种用于扑翼飞行机器人的环境适应性起落机构是由刘超;石俊毅;奉浩哲;沈天宇;迟文政;陈国栋;孙立宁设计研发完成，并于2024-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于扑翼飞行机器人的环境适应性起落机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于扑翼飞行机器人的环境适应性起落机构，设置在扑翼飞行机器人上，包括左机械爪和右机械爪，横向对称设置在扑翼飞行机器人的重心位置；左机械爪和右机械爪结构相同，均包括：基座框架，基座框架的两侧设有起落轮；旋转机构设置在基座框架上，其包括第一旋转机构和第二旋转机构，第二驱动旋转机构与第一驱动旋转机构连接；夹爪组件，包括左钩爪、右钩爪和开合控制机构，开合控制机构设置在基座框架上，左钩爪和右钩爪均与开合控制机构连接。本发明拥有爪式和轮式两种形态变换模式，结合两种起落机构的优点，可根据不同的起落面情况，通过机构的形态变换，在不同的表面实现平稳起落，有效提高了起落的环境适应性，增加了应用场景。

本发明授权一种用于扑翼飞行机器人的环境适应性起落机构在权利要求书中公布了：1.一种用于扑翼飞行机器人的环境适应性起落机构，设置在飞行机器人上，其特征在于：包括左机械爪和右机械爪，所述左机械爪和右机械爪横向对称设置在飞行机器人的重心位置；所述左机械爪和右机械爪结构相同，均包括： 基座框架，所述基座框架的两侧设有起落轮； 旋转机构，设置在所述基座框架上，其包括第一旋转机构和第二旋转机构，所述第二旋转机构与第一旋转机构连接，所述第一旋转机构控制基座框架从与飞行方向的平行状态旋转至与所述飞行方向成夹角状态；第二旋转机构用于驱动所述基座框架围绕飞行方向顺时针或逆时针旋转； 夹爪组件，包括左钩爪、右钩爪和开合控制机构，所述开合控制机构设置在所述基座框架上，所述左钩爪和右钩爪均与所述开合控制机构连接，通过所述开合控制机构驱动左钩爪和右钩爪的开合动作 其中，所述开合控制机构包括推动件、推杆、第二横杆和连杆组件，所述第二横杆设置在所述基座框架上，所述第二横杆的两端分别与所述左钩爪和右钩爪的端部活动连接；所述推动件设置在所述基座框架上，所述推动件通过推杆与所述连杆组件连接，所述左钩爪和右钩爪的中间位置分别与所述连杆组件活动连接； 所述连杆组件包括第一横杆、左摇杆和右摇杆，所述第一横杆中间位置与所述推杆的一端连接，所述第一横杆的一端通过左摇杆与所述左钩爪的中间位置活动连接，所述第二横杆的另一端与所述右钩爪的中间位置活动连接； 所述第二横杆内设有腔体，所述推杆穿过所述腔体后与所述第一横杆连接； 所述的基座框架与所述第二横杆螺纹连接； 所述推动件为气缸； 所述第一旋转机构包括第一舵机、旋转轴和扭转杆，所述第一舵机通过旋转轴所述扭转杆的一端连接；所述第一舵机控制旋转轴旋转，使得扭转杆围绕所述旋转轴发生旋转；所述第二旋转机构为第二舵机，所述第二舵机设置在所述基座框架的顶部，且所述第二舵机与所述扭转杆的另一端连接，控制所述扭转杆发生旋转； 若起落表面为水平地面：起落机构保持该状态，降落时以起落轮着地滑行直至飞行机器人停止；起飞时飞行机器人通过扑翼产生牵引力和向上升力，驱动起落轮滑行起飞； 若起落表面为树枝等圆柱型表面：降落时，控制系统发出信号，第一舵机驱动扭转杆向飞行方向旋转90度至120度使机械爪向下；随后第二舵机驱动扭转杆顺时针旋转90度；气缸工作，将推杆带动第一横杆下降，进而使左摇杆和右摇杆外张，联动左钩爪和右钩爪开启；靠近降落时，飞行机器人降低速度，机械爪触碰到降落面时，气缸再次工作，将推杆带动第一横杆上升，进而使左摇杆和右摇杆收拢；联动左钩爪和右钩爪关闭，抓住表面；起飞时，控制系统发出信号，飞行机器人先高速扑翼，产生足够升力和牵引力；而后气缸工作，将推杆带动第一横杆下降，使左摇杆和右摇杆外张，联动左钩爪和右钩爪开启，飞行机器人顺利起飞。

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