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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利网联交通环境下车辆编队控制及信号优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118470993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410241122.3，技术领域涉及：G08G1/081；该发明授权网联交通环境下车辆编队控制及信号优化方法及系统是由马小平;陈映廷;贾利民;王臣;赖征;王旭;杨哲轩设计研发完成，并于2024-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本网联交通环境下车辆编队控制及信号优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种网联交通环境下车辆编队控制及信号优化方法及系统，属于智能交通车辆编队技术领域，获取路口几何形状、道路宽度、进口道长度、路侧交通设备位置参数；对交叉口交通运行态势进行预测；对交叉口驶入车辆进行编队决策；对交叉口进行多约束条件下实时信号配时优化，考虑环境、安全性和舒适性为约束条件，以最低能耗和最高通行效率为优化目标函数通过滚动时域动态规划法求解得到经济车速、各相位绿灯显示时间和相位顺序。本发明从微观和宏观两种角度依据车辆编队控制策略和信号配时耦合优化机制在极大增强交叉口路网节点的通信效率的同时，保证了交通运行的安全性和可靠性，具有实际的工程运用价值。

本发明授权网联交通环境下车辆编队控制及信号优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种网联交通环境下车辆编队控制及信号优化方法，其特征在于，包括： 对城市交叉口静态属性参数进行确定并进行功能区域划分，获取路口几何形状、道路宽度、进口道长度、路侧车辆信息采集设备位置参数； 对交叉口交通运行态势进行预测，通过基于注意力机制的Conv-LSTM网络预测得到下一个信号周期各个相位车辆到达情况和车辆类型比例；对交叉口未来交通运行态势进行预测，包括：在交叉口进口道路段上的路侧车辆信息采集设备位置记为m，其中采集信息包括车流量和车辆属性，并以二元组的形式存储在ft m中，记录从t-n时刻到t时刻的交通状态序列，假设有k个观察点，用矩阵表示该交叉口的历史交通流时刻数据；使用一维卷积核获取局部感知域，在每个时间步长t上对交通状态数据进行一维卷积运算，得到空间特征；基于注意力机制，在不同的时间段内自动挖掘时空交通流矩阵中交通流序列的重要程度，在每个时间步长为t下计算输出的隐藏状态的加权和，预测得到各进口道的车流量和车辆类型比例； 对交叉口驶入车辆进行编队决策，采用领航车-双向前车跟随车车通信拓扑结构保证编队行驶安全，通过车路交互得到驶入车辆属性，根据编队策略得到最佳编队停车间距及编队行驶最小间距； 对交叉口进行多约束条件下实时信号配时优化，考虑环境、安全性和舒适性为约束条件，以最低能耗和最高通行效率为优化目标函数通过滚动时域动态规划法求解得到经济车速、各相位绿灯显示时间和相位顺序； 对交叉口进行多约束条件下实时信号配时优化，包括： 根据预测得到的各进口道车辆到达数和车辆类型比例及属性，以路况条件、气象环境、舒适性和安全性为约束条件，以最低油耗和最高通行效率为目标函数，通过滚动时域动态规划法求解经济车速，实现交叉口路网节点车辆整体油耗最低；驶入编队区的车辆向路侧端车辆信息采集设备发送车辆信息，对路段数据库进行更新和迭代；路侧边缘服务器根据预测得到的交通量和历史车辆类型比例，计算得到下一个阶段车辆排队长度；以经济车速通过所有排队车辆为目标，得到各相位绿灯显示时间；在车辆编队驶离交叉口的同时，路侧端边缘服务器根据上一阶段的车流量和车辆类型比例做出修正，为下一阶段的编队控制做准备，完成一次完整的车辆编队控制。

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