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龙图腾网获悉呼秀山申请的专利基于雷达数据融合的三维扫描系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117930227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410116470.8，技术领域涉及：G01S13/88；该发明授权基于雷达数据融合的三维扫描系统是由呼秀山设计研发完成，并于2024-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于雷达数据融合的三维扫描系统在说明书摘要公布了：本发明公开基于雷达数据融合的三维扫描系统。包括数据处理模块和至少两个雷达本体，雷达本体装在容器安装面上，至少用于在测量容器内物料表面的三维形态之前，基于预设扫描逻辑对位姿参照物扫描，以获取并根据参照点云数据确定出自身安装位姿信息；以及，在测量容器内物料表面的三维形态过程中，基于安装位姿信息对测得的物料表面上设定范围内的物料点云数据进行校准，生成物料校准点云数据上传至数据处理模块；数据处理模块，与每一雷达本体建立通讯连接，至少用于获取并根据所有物料校准点云数据解析出物料精密参数和或物料表面三维形态精密图。本发明利用至少两个扫描雷达，协同配合，能获取容器内高精度料面扫描数据，获得物料精密参数。

本发明授权基于雷达数据融合的三维扫描系统在权利要求书中公布了：1.一种基于雷达数据融合的三维扫描系统，其特征在于，包括数据处理模块和至少两个雷达本体； 每一雷达本体，装设在容器的安装面上，至少用于在测量容器内物料表面的三维形态之前，基于预设扫描逻辑对位姿参照物进行扫描，以获取并根据参照点云数据确定出自身的安装位姿信息；以及，在测量容器内物料表面的三维形态过程中，基于安装位姿信息对测得的物料表面上设定范围内的物料点云数据进行校准，生成物料校准点云数据上传至数据处理模块； 数据处理模块，与每一雷达本体建立通讯连接，至少用于获取并根据所有物料校准点云数据解析出物料精密参数和或物料表面三维形态精密图； 所述安装位姿信息至少包括精确安装点的坐标点，或者安装角度偏差中的一种； 每一所述雷达本体通过以下方式确定自身的精确安装点的坐标点： 设置一个预设平面； 所述雷达本体以所述精确安装点为第一原点，将预设方向作为初始x或y坐标轴的正方向，在所述预设平面建立初始二维坐标系，以获得全部所述参照点云数据在所述初始二维坐标系下的投影坐标； 所述雷达本体根据全部所述投影坐标，确定出所述预设平面中心点在所述初始二维坐标系下的中心坐标； 所述雷达本体重新以所述预设平面中心点为第二原点，将所述预设方向作为标准x或y坐标轴的正方向，在所述预设平面建立标准二维坐标系，并将所述精确安装点的坐标和全部所述投影坐标转换至所述标准二维坐标系下，以根据所述精确安装点在所述标准二维坐标系下的坐标和第二原点坐标，确定所述精确安装点与所述预设平面中心点的相对位置； 根据所述预设平面与所述雷达本体实际安装面之间的关系，解析出所述雷达本体的精确安装点的坐标点； 其中，所述标准二维坐标系被配置为至少用于所述雷达本体对所述容器内所述物料的表面三维形态的测量过程。

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