买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于多UUV系统的牵制包容控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117872768B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410067820.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于多UUV系统的牵制包容控制方法是由杜雪;孙兆栋;张伟;孙岩;徐成龙;张宏瀚;郑岩;苏宇设计研发完成，并于2024-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多UUV系统的牵制包容控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多UUV系统的牵制包容控制方法，具体包括以下步骤：S1、获取水下无人航行器UUV集群，并构建每个UUV的运动学模型和动力学模型；S2、采集所述UUV集群的领航器状态信息，并进行初始化；S3、设置虚拟参考点，并根据所述UUV集群设计控制协议，所述控制协议包括牵制控制协议和包容控制协议；S4、利用所述领航器状态信息以及所述运动学模型和动力学模型，设计路径跟踪控制器；S5、根据所述控制协议和所述路径跟踪控制器完成单个UUV的路径跟踪，获取期望编队并保持队形航行到目标区域，实现基于多UUV系统的牵制包容控制。

本发明授权一种基于多UUV系统的牵制包容控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多UUV系统的牵制包容控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S1、获取水下无人航行器UUV集群，并构建每个UUV的运动学模型和动力学模型； 所述水下无人航行器UUV集群包括一级领航者、二级领航者及跟随者； S2、采集所述UUV集群的领航器状态信息，并进行初始化； S3、设置虚拟参考点，并根据所述UUV集群设计控制协议，所述控制协议包括牵制控制协议和包容控制协议； 所述牵制控制协议包括一级领航者控制协议、二级领航者控制协议和跟随者控制协议； 所述一级领航者控制协议为： 这里且对设置如下协议： 所述二级领航者控制协议为： 所述跟随者控制协议为： 其中，为期望位置的微分，为期望速度，xdi为横向期望位置，ydi为纵向期望位置，T为转置，R为实数，为横向期望位置的变化量，为纵向期望位置的变化量，Z为矩阵部分元素之和，k为权值常量，j为第j个邻居航行器，aij为邻接矩阵中第i行第j列的元素，分别为自身估计的期望值以及邻居的期望值，dj、di分别为自身的相对距离以及邻居的相对距离，kc是常量，sgn·是符号函数，为邻居的相对距离的变化量，Γ为牵制率， c为常数，代表当前节点航行器是否被一级领航者施加牵制效果，i为当前航行器，N为被牵制节点的集合，为非牵制节点的集合，为邻居的期望位置的变化量； 所述包容控制协议为： 其中，Lf1为是一级与二级领导者之间的拉普拉斯矩阵，df为度矩阵的入度，Lf2为二级领导者之间的拉普拉斯矩阵，I2为单位矩阵，pl为领航者的位置，pf为跟随者的位置； S4、利用所述领航器状态信息以及所述运动学模型和所述动力学模型，设计路径跟踪控制器； S5、根据所述控制协议和所述路径跟踪控制器完成单个UUV的路径跟踪，获取期望编队并保持队形航行到目标区域，实现基于多UUV系统的牵制包容控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。