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龙图腾网获悉鲁东大学申请的专利一种考虑机构变形的运动学标定与定位误差补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117506550B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311640766.1，技术领域涉及：B23Q15/22；该发明授权一种考虑机构变形的运动学标定与定位误差补偿方法是由王志浩;李洪斌;孙妮娜;李涵;李金香;孙钟慧设计研发完成，并于2023-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑机构变形的运动学标定与定位误差补偿方法在说明书摘要公布了：一种考虑机构变形的运动学标定与定位误差补偿方法，可以用于机器人定位领域作业精度的提升。使用叠加法计算变形量，结合有限元仿真分析计算变形量差值，使用数值分析软件拟合插值曲线，建立变形量模型；基于变形量模型，使用粒子群算法计算相应的位姿误差。基于多体动力学建模分析作用在伸缩杆球铰上的作用力、随动移动副处的摩擦力，进一步计算相应的位姿误差。将各位姿误差相加，得到弹性变形引起的位姿误差。标定试验时，将结构误差引起的位姿误差与机构弹性变形引起的位姿误差分离，提高辨识精度；误差补偿时，考虑机构变形引起的位姿误差，对目标位姿进行二次定位，提高补偿精度；进一步，使用机器学习方法，建立目标定位位姿与移动副运动量的关联关系。本发明方法简单易行，有利于机器人作业精度提升，满足智能装配精度要求。

本发明授权一种考虑机构变形的运动学标定与定位误差补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑机构变形的运动学标定与定位误差补偿方法，其特征是：使用叠加法计算简支梁各点的挠度，叠加法的计算结果与有限元仿真结果进行对比，计算变形量差值并补偿，结合粒子群算法，计算工作平台变形引起的位姿误差；基于多体动力学建模方法，分析作用在伸缩杆上的作用力、随动移动副处的摩擦力；根据作用在伸缩杆球铰上的支持力，以悬臂梁的方式计算伸缩杆的变形，进一步计算支持力引起的位姿误差；根据随动移动副处的摩擦力，计算伸缩杆变形，然后计算摩擦力引起的位姿误差；重力、摩擦力、支持力引起的位姿误差相加，得到弹性变形引起的位姿误差；试验时，利用总位姿误差减去弹性变形引起的位姿误差，得出结构误差引起的位姿误差；结构误差引起的位姿误差输入误差模型，进行运动学标定，辨识出结构误差；理想结构参数减去辨识出的结构误差，得到并联调姿系统修正的结构参数；考虑弹性变形引起的位姿误差的影响，对目标位姿进行二次定位，即利用理想目标位姿减去弹性变形引起的位姿误差，得到误差补偿对应的目标位姿；在修正的结构参数的基础上，结合二次定位的目标位姿，进行运动学反解，控制各移动副运动，进行误差补偿；进一步，使用机器学习方法，建立目标定位位姿与移动副运动量的关联关系，训练并联调姿系统自主高精度定位能力。

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