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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于递推最小二乘法的改进磁干扰系数求解方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117075214B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311142143.1，技术领域涉及：G01V3/38；该发明授权一种基于递推最小二乘法的改进磁干扰系数求解方法是由王宏磊;姜春叙设计研发完成，并于2023-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于递推最小二乘法的改进磁干扰系数求解方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于递推最小二乘法的改进磁干扰系数求解方法，在航空磁探测的校准阶段，无人机自身产生的干扰磁场幅值为12nT，光泵磁力仪接收到的磁信号总值为Btotal＝Be+Bd+ε，根据专上述计算公式，当在空中采用磁探仪进行航磁探测时，光泵磁力仪的灵敏度应不低于3pT，自身噪声不高于10pT。磁通门磁力仪的灵敏度不低于0.1nT，自身噪声不高于0.2nT，本发明涉及航空磁探测技术领域。该基于递推最小二乘法的改进磁干扰系数求解方法，其原理和实施方案通过计算机仿真呈现以及探测性能分析，解决了无人机磁干扰补偿问题。完善了递推最小二乘方法，通过此方法的建立和求解，可以为航空磁探测的磁干扰补偿提供理论基础和技术支撑。

本发明授权一种基于递推最小二乘法的改进磁干扰系数求解方法在权利要求书中公布了：1.一种基于递推最小二乘法的改进磁干扰系数求解方法，其特征在于：具体包括以下步骤： S1、在航空磁探测的校准阶段，无人机自身产生的干扰磁场幅值为12nT，光泵磁力仪接收到的磁信号总值为； S2、建立航空磁探测中无人机的磁干扰信号模型：校准阶段无人机搭载的光泵磁力仪所接收到的信号模型如步骤S1中所示，式中代表地磁场，代表无人机的磁干扰信号，代表噪声，将两者从上式中排除，得到无人机的磁干扰信号，利用TOLLES-LAWSON方程将其展开如下： 其中，代表无人机磁干扰信号，代表磁干扰信号的固定项磁干扰系数，代表磁干扰信号的感应项磁干扰系数，代表磁干扰信号的涡流项磁干扰系数；代表无人机飞行时在三个方向上的方向余弦，代表无人机在三个方向上的方向余弦对时间的导数； 将上式中的地磁场与磁干扰系数进行合并，并令其为新的时变的磁干扰系数，并利用式子化简上式，得到： ； 其中，代表随时间变化的无人机磁干扰信号；代表磁干扰信号的不随时间变化的固定项磁干扰系数；代表磁干扰信号的随时间变化的感应项与涡流项磁干扰系数；，代表无人机飞行时在三个方向上的方向余弦； ，代表由无人机飞行时在三个方向上的方向余弦及其导数组成的项； S3、对磁干扰系数进行求解：首先使用总体最小二乘法或总体最小二乘推广法求解出磁干扰系数，然后，将磁干扰系数分为常数与待调整的系数，并且将常数项带入式中，将固定磁场排除后，剩余的磁场组成新的线性方程： 接下来，对时变的磁干扰系数不断进行调整，假定一共有个数据，待调整的系数初始值为使用总体最小二乘法或总体最小二乘推广法求解得到的磁干扰系数，优化准则为： 式中，是引入的遗忘因子，遗忘因子是用于强调最新数据重要性的参数，越接近于0，则最新数据越重要，即遗忘速度越快；表示数据点的个数，表示当前正在进行处理的点数；表示第个处理点的磁干扰强度，表示第个处理点的，表示第个处理点递推得到的磁干扰系数；是用于防止递推过程中相邻数据差距较大而引起的待估计磁干扰系数不收敛的现象的参数； 对上式进行推导，则得到待调整的系数的迭代公式： 对的迭代公式为： 其中，是的后继向量； S4、磁干扰系数质量评估：将调整后得到的磁干扰系数保存为，并且在式的基础上将感应磁场以及涡流磁场的值进行补偿得到剩余磁场： 计算剩余磁场与补偿前磁场的标准差，就得到量化的磁干扰系数评估标准IR,即计算式与式的标准差： 式中，表示对应磁信号的标准差。

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