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龙图腾网获悉黑龙江惠达科技股份有限公司申请的专利双目视觉标定的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117152271B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311127992.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权双目视觉标定的方法和装置是由袁纯;陈启东设计研发完成，并于2023-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本双目视觉标定的方法和装置在说明书摘要公布了：双目视觉标定的方法和装置，涉及相机标定领域，该方法包括：在第一空间中，通过双目相机拍摄多组左右目图像，并将其输入到第一处理模型，输出两组光源位置信息，这两组光源位置信息分别对应于多个左目图像和多个右目图像；分别根据这两组光源位置信息，确定两条光源运动路径；对这两条光源运动路径进行匹配，确定第一匹配结果；根据第一匹配结果，对双目相机进行标定。基于该方案，能够在双目相机出厂后的使用过程中进行左右目摄像头位置偏移检测，并且基于检测的结果对双目相机进行标定操作，有效抑制双目相机的误差积累，以避免景深建模系统的失效。并且不需要额外增加其他辅助设备，能够部署于无人机之上，实施成本较低。

本发明授权双目视觉标定的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种双目视觉标定的方法，其特征在于，应用于双目相机，所述方法包括： 在第一空间中，通过所述双目相机拍摄第一图像集，所述第一图像集包括第一左目图像和第一右目图像，所述第一左目图像和所述第一右目图像包括第一基准物体，所述第一空间包括一个运动的光源，所述双目相机和所述第一基准物体均保持静止； 分别将所述第一左目图像和所述第一右目图像输入到第一处理模型，输出所述第一基准物体在所述第一左目图像中对应的第一光源位置信息和所述第一基准物体在所述第一右目图像中对应的第二光源位置信息，所述第一处理模型被配置为： 提取输入图像包括的基准物体，并对所述基准物体对应的像素区域进行一维化处理，确定所述像素区域中每个像素的亮度值； 根据所述每个像素的亮度值，确定所述基准物体的光线反射类型； 根据所述基准物体的光线反射类型，在所述基准物体的表面设置多个采样点； 根据所述多个采样点在所述双目相机的成像装置上的成像位置信息，确定多条光线传播路径； 根据所述多条光线传播路径汇聚的交点位置信息，确定所述基准物体在所述输入图像中对应的光源位置信息； 在经过第一时段后，通过所述双目相机依次拍摄多个第二图像集，所述第二图像集包括第二左目图像和第二右目图像，多个所述第二左目图像和多个所述第二右目图像均包括所述第一基准物体； 将多个所述第二左目图像和多个所述第二右目图像输入到所述第一处理模型，输出所述第一基准物体在多个所述第二左目图像中分别对应的第三光源位置信息和所述第一基准物体在多个所述第二右目图像中分别对应的第四光源位置信息； 根据所述第一光源位置信息和多个所述第三光源位置信息，确定第一光源运动路径，并根据所述第二光源位置信息和多个所述第四光源位置信息，确定第二光源运动路径； 对所述第一光源运动路径和所述第二光源运动路径进行匹配，确定第一匹配结果，所述第一匹配结果包括第一匹配度； 在所述第一匹配度低于第一阈值情况下： 获取所述双目相机的左右摄像头出厂前设置的第一相对位置信息； 根据所述第一光源运动路径和所述第二光源运动路径，推导所述双目相机的左右摄像头的第二相对位置信息； 根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，校准所述双目相机的外参矩阵，所述外参矩阵用于补偿所述双目相机的左右摄像头的相对位置偏移量。

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