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龙图腾网获悉大连海洋大学申请的专利一种模块化气动软体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116922416B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311100016.5，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种模块化气动软体机器人是由母刚;张志磊;张国琛;李秀辰;张倩;张寒冰;李航企;娄玉仲;陈硕;刘家印;赵佳佳设计研发完成，并于2023-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块化气动软体机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种模块化气动软体机器人，其特征在于：所述的机器人由多个机器人单元（1）串联构成，相邻的机器人单元（1）之间通过可拆卸连接机构（2）连接，所述的机器人单元（1）包括波纹管式的外壳体（3），所述外壳体（3）内设置有n组气囊组件，n为大于3的自然数，所述的n组气囊组件在外壳体（3）的长度方向上等间距分布，每组气囊组件包括四个在圆周方向上均匀分布的气囊壳体（4），即所述的机器人单元（1）中包含有4n个气囊组件，这些气囊组件分为四列，每一列都包含有n个气囊组件，每个气囊壳体（4）内都设置有气囊。

本发明授权一种模块化气动软体机器人在权利要求书中公布了：1.一种模块化气动软体机器人，其特征在于：所述的机器人由多个机器人单元（1）串联构成，相邻的机器人单元（1）之间通过可拆卸连接机构（2）连接， 所述的机器人单元（1）包括波纹管式的外壳体（3），所述外壳体（3）内设置有n组气囊组件，n为大于3的自然数，所述的n组气囊组件在外壳体（3）的长度方向上等间距分布，每组气囊组件包括四个在圆周方向上均匀分布的气囊壳体（4），即所述的机器人单元（1）中包含有4n个气囊组件，这些气囊组件分为四列，每一列都包含有n个气囊组件，每个气囊壳体（4）内都设置有气囊，所述气囊壳体（4）的外边缘设置有三个等间距分布的限位块（5），所述限位块（5）活动连接在开设于外壳体（3）内壁上的限位槽中， 所述外壳体（3）的中心空腔内还设置有四条供气管路（6），所述四条供气管路（6）分别与四列气囊组件一一对应，所述供气管路（6）上设置有n个三通电磁阀（7），所述三通电磁阀（7）上连接有分管路（8），所述分管路（8）则与一个气囊组件中的气囊相连通，即同一条供气管路（6）上的n个三通电磁阀（7）分别与一列气囊组件中的n个气囊通过分管路（8）一一连通， 所有的三通电磁阀（7）均通过控制系统统一进行控制。

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