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龙图腾网获悉中北大学申请的专利一种可控弯曲方向的柔性气动肌肉及其制备方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116945143B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311077443.6，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种可控弯曲方向的柔性气动肌肉及其制备方法是由黎相孟;魏慧芬;赵晓东;祝锡晶;王超慧;申剑设计研发完成，并于2023-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可控弯曲方向的柔性气动肌肉及其制备方法在说明书摘要公布了：本发明涉及柔性驱动技术领域，具体是一种可控弯曲方向的柔性气动肌肉及其制备方法。本发明解决了现有柔性气动肌肉弯曲方向不可控的问题。一种可控弯曲方向的柔性气动肌肉，包括截面呈方形且采用Ecoflex00‑50制成的条形肌肉本体；条形肌肉本体的内部同轴开设有条形气腔和若干个球形气腔；条形气腔的前端封闭、后端贯通条形肌肉本体的后端面；各个球形气腔均与条形气腔交叉连通，且各个球形气腔呈等距排列；条形气腔的后端孔口边缘密封对接有气管；条形肌肉本体的内部埋设有四个热塑性聚氨酯弹性体网格结构和四个由镍铬合金电阻丝绕制而成的蛇形电热线圈。本发明适用于柔性机器人。

本发明授权一种可控弯曲方向的柔性气动肌肉及其制备方法在权利要求书中公布了：1.一种可控弯曲方向的柔性气动肌肉，其特征在于：包括截面呈方形且采用Ecoflex00-50制成的条形肌肉本体（1）；条形肌肉本体（1）的内部同轴开设有条形气腔（2）和若干个球形气腔（3）；条形气腔（2）的前端封闭、后端贯通条形肌肉本体（1）的后端面；各个球形气腔（3）均与条形气腔（2）交叉连通，且各个球形气腔（3）呈等距排列；条形气腔（2）的后端孔口边缘密封对接有气管（4）；条形肌肉本体（1）的内部埋设有四个热塑性聚氨酯弹性体网格结构（5）和四个由镍铬合金电阻丝绕制而成的蛇形电热线圈（6）；四个热塑性聚氨酯弹性体网格结构（5）与条形肌肉本体（1）的四个侧面一一对应地平行，且四个热塑性聚氨酯弹性体网格结构（5）围绕条形肌肉本体（1）的中心线对称分布；四个蛇形电热线圈（6）一一对应地平行设置于四个热塑性聚氨酯弹性体网格结构（5）的外侧，且四个蛇形电热线圈（6）围绕条形肌肉本体（1）的中心线对称分布；每个蛇形电热线圈（6）的两端均穿过条形肌肉本体（1）的后端面向外引出。

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