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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种基于关键语义修正的任意比例点云上采样方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117173040B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311025603.2，技术领域涉及：G06T5/80；该发明授权一种基于关键语义修正的任意比例点云上采样方法是由陈嘉骏;林程星;朱鉴;蔡瑞初;冯广;胡钦太设计研发完成，并于2023-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于关键语义修正的任意比例点云上采样方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于关键语义修正的任意比例点云上采样方法，包括以下步骤：S1：使用中间点插值方法，获得预设比例的插值点云；S2：在插值点云上进行特征提取；S3：计算插值点云中每个点的关键语义的注意力权重；S4：利用注意力权重对提取的特征进行修正，之后进行通道减小及残差连接，得到上采样点云；S5：通过使用点的选择策略和最远点采样策略对上采样点云进行处理，获得目标比例的上采样点云。本发明通过使用三角函数编码、点的选择策略和最远点采样策略，减少了网络的学习参数，实现任意比例的点云生成，同时具有更好的上采样点云的均匀性。

本发明授权一种基于关键语义修正的任意比例点云上采样方法在权利要求书中公布了：1.一种基于关键语义修正的任意比例点云上采样方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：使用中间点插值方法，获得预设比例的插值点云； S2：在插值点云上进行特征提取； S3：计算插值点云中每个点的语义信息的注意力权重； S4：利用注意力权重对提取的特征进行修正，之后进行通道减小及残差连接，得到上采样点云； S5：通过使用点的选择策略和最远点采样策略对上采样点云进行处理，获得目标比例的上采样点云； 步骤S5所述通过使用点的选择策略和最远点采样策略对上采样点云进行处理，获得目标比例的上采样点云，具体过程为 首先通过点的选择策略，此处点的选择策略使用异常点删除策略，对于每一个中间点,及其k个近邻的点，计算每个中点的平均偏差： 对于每一个中点利用相同的方式，得到每个点的偏差均值： 表示每一个中点的第i个相邻点；N表示原始稀疏点云的点个数；表示使用最远点采样方法，去除重叠的生成点并控制点的数量的倍数； 接着确定每个点的选择，如果某个点是异常点，则表示为： 其中，表示的是一个常数比例； 通过异常点删除策略之后，使用最远点采样策略，得到相应的倍数；进而得到最终的上采样点云；在训练时选择EarthMover’sDistance（EMD）距离进行约束： 其中，表示得到两个点云之间的EMD距离，是一个正则约束项，一个常数，会随着训练次数增加而变化，保证生成的点云稳定，表示和随着变化的距离之和，是生成的上采样点云，是目标的参考点云，Q1表示需要移动的点云，Q2表示想要得到的点云的分布，即目标点云，表示Q1中的第i个点，表示从Q1映射到Q2的函数。

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