杭州海康机器人股份有限公司龙学雄获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州海康机器人股份有限公司申请的专利非刚性配准方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117115215B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311004256.5，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权非刚性配准方法、装置及电子设备是由龙学雄设计研发完成，并于2023-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本非刚性配准方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种非刚性配准方法、装置及电子设备，该方法包括：依据非刚性待配准物体的场景数据以及模型数据，对所述待配准物体进行全局匹配，得到所述待配准物体的场景数据与所述模型数据之间的初始位姿变换关系；对于对所述待配准物体的场景数据进行有限元划分得到的模块中的任一有效模块，确定该有效模块对应的第一类型误差和第二类型误差；依据对所述待配准物体的场景数据进行有限元划分得到各有效模块的第一类型误差和第二类型误差，对各有效模块对应的位姿变换关系进行优化，确定所述待配准物体的配准结果。该方法可以提高非刚性物体匹配的准确性。
本发明授权非刚性配准方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种非刚性配准方法，其特征在于，包括： 依据非刚性待配准物体的场景数据以及模型数据，对所述待配准物体进行全局匹配，得到所述待配准物体的场景数据与所述模型数据之间的初始位姿变换关系； 对于对所述待配准物体的场景数据进行有限元划分得到的模块中的任一有效模块，确定该有效模块对应的第一类型误差和第二类型误差；其中，有效模块为包括待配准物体的点云的模块，第一类型损失用于表征该有效模块中的点与模型数据中对应的点之间的配准约束，有效模块中的点在模型数据中对应的点依据有效模块对应的位姿变换关系确定，有效模块对应的位姿变换关系的初始值为所述初始位姿变换关系，第二类型损失用于表征该有效模块与邻域有效模块之间的相对位姿约束； 依据对所述待配准物体的场景数据进行有限元划分得到各有效模块的第一类型误差和第二类型误差，对各有效模块对应的位姿变换关系进行优化，确定所述待配准物体的配准结果。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州海康机器人股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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