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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种基于卫星和视觉导航的水田除草机避苗转向方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116941367B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310913839.3，技术领域涉及：A01B69/06；该发明授权一种基于卫星和视觉导航的水田除草机避苗转向方法是由吴康豪;陈丽;华宇昂;陈东顺;孙良;徐豪聪设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于卫星和视觉导航的水田除草机避苗转向方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于卫星和视觉导航的水田除草机避苗转向方法。除草机转向过程中会将部分苗压倒从而影响作物的生长。本发明先选择最优转向方式，再获得秧苗在世界坐标系中的位置信息，采用人工势场法，根据会压苗的坐标点建立引力势场，根据秧苗位置建立斥力势场计算得到合力，根据合力规划新路径，用这些新的路径坐标点替换掉原来被判断会压苗的路径坐标点，完成对原路径的局部微调；然后计算水田除草机当前姿态下的预瞄距离，并根据新路径与水田除草机位置和姿态的几何关系，采用改进的纯跟踪算法计算水田除草机的前轮目标转角，实现水田除草机在垄头转向时跟踪新路径行驶。

本发明授权一种基于卫星和视觉导航的水田除草机避苗转向方法在权利要求书中公布了：1.一种基于卫星和视觉导航的水田除草机避苗转向方法，其特征在于： 步骤一、首先，根据水田除草机最小转向半径与转向宽度的一半比较，从U形转向、平滑转向、灯泡形转向、勾形转向和鱼尾形转向几种转向方式中排除不合适的转向方式；然后，采用层次分析法建立层次结构模型，选择最优转向方式； 步骤二、利用工业相机的视觉导航信息获得视觉图像中秧苗位置信息，同时根据工业相机安装位置和姿态信息得到相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，得到秧苗在世界坐标系中的位置信息； 步骤三、对最优转向方式的路径上从第一个坐标点开始至往后预设个数为止的各个坐标点做如下规划：选出以坐标点为中心、ρ0为半径范围内的秧苗，计算出该坐标点与选出的第i个秧苗位置点之间的距离小于阈值L1时，则认为水田除草机后轮继续沿原路径行驶至该坐标点时会压第i个秧苗；从判断出会压苗的第一个坐标点开始至会压苗的最后一个坐标点，根据人工势场法计算得到的合力重新规划新路径，原路径上会压苗的各个坐标点被新路径上不会压苗的坐标点替换；水田除草机后轮沿重新规划后的新路径行驶过程中，不断对新路径上未规划的坐标点做上述规划，从而不断对之后的路径进行更新，实现水田除草机沿实时更新的路径行驶，达到避苗转向；其中秧苗影响半径Ws为秧苗的行间距，Ls为秧苗的株间距。

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