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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利非合作目标附着多节点智能协同制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116620566B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310852435.8，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权非合作目标附着多节点智能协同制导方法是由梁子璇;吕畅;崔平远;朱圣英;葛丹桐;龙嘉腾设计研发完成，并于2023-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本非合作目标附着多节点智能协同制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开的非合作目标附着多节点智能协同制导方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：采用主推力加补偿推力的协同制导架构，主推力用于保证每个节点实现到目标的双零附着，补偿推力用于保持附着过程中着陆器姿态平稳，减小节点推力冲突。使用能量最优控制策略计算主推力。针对多节点协同附着问题符合多智能体马尔可夫决策过程的特点，构建用于确定多节点补偿推力制导参数的多智能体系统。每个节点根据节点对应智能体给出制导参数，结合滚动优化的能量最优控制策略计算补偿推力。根据三节点状态设计奖赏函数用于满足姿态平稳约束，提升安全性；根据三节点动作设计神经网络损失函数减少节点推力冲突和推力饱和，降低燃料消耗。

本发明授权非合作目标附着多节点智能协同制导方法在权利要求书中公布了：1.非合作目标附着多节点智能协同制导方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤一、针对柔性着陆器三节点协同附着问题，采用主推力加补偿推力的协同制导架构；基于协同制导架构确定每个节点的制导指令包括两部分：主推力保证每个节点能够实现到目标的双零附着，补偿推力用于保持附着过程中着陆器姿态平稳，减小节点推力冲突；使用零控位移偏差零控速度偏差ZEMZEV方法计算主推力，并采取滚动优化的能量最优控制策略计算补偿推力；所述能量最优控制策略中待优化的制导参数包括Kri、Kvi和tc，Kri、Kvi和tc，通过后续步骤二、三确定； 步骤二、针对多节点协同附着问题符合多智能体马尔可夫决策过程的特点，构建用于确定多节点补偿推力制导参数的多智能体系统；每个着陆器节点对应一个智能体，一个智能体由一组actor-critic神经网络构成，多个节点对应智能体组成多智能体系统；每组actor-critic神经网络以着陆器动力学给出的着陆器节点状态为输入，以节点补偿推力的制导参数Kri、Kvi和tc为输出，构建用于确定制导参数Kri、Kvi和tc的智能体；所述多智能体系统输出的多组制导参数共同作用于着陆器动力学模型，实现对全部节点状态的控制，解决多节点运动牵连耦合问题； 步骤三、构建用于使着陆器满足姿态平稳约束的奖赏函数，通过奖赏函数提高附着安全性；构建用于使着陆器多节点满足控制推力约束的神经网络损失函数，减少节点推力冲突和推力饱和，降低燃料消耗；使用多智能体强化学习算法训练步骤二构建的多智能体；在训练步骤二构建的多智能体的过程中，通过多智能体系统与柔性着陆器动力学的不断交互训练得到用于输出节点制导参数Kri、Kvi和tc的智能体； 步骤四：在着陆器着陆过程中，每个智能体根据本节点运动状态与其他节点位置信息输出本节点补偿推力的制导参数Kri、Kvi和tc，结合步骤一构建的滚动优化的能量最优控制策略，计算得到对应节点补偿推力；通过主推力保证附着过程满足末端状态约束，通过补偿推力在主推力基础上对主推力进行修正，使着陆器满足姿态平稳约束，提高附着过程的安全性，同时减小节点推力冲突，满足控制推力约束，降低附着过程的燃料消耗，且在保持着陆器姿态平稳基础上实现着陆器到目标点的精确附着。

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