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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利基于空间单闭链Schatz机构的轮腿复合式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116691871B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310765076.2，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权基于空间单闭链Schatz机构的轮腿复合式机器人是由刘超;马建鹏;梁懿偲设计研发完成，并于2023-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于空间单闭链Schatz机构的轮腿复合式机器人在说明书摘要公布了：基于空间单闭链Schatz机构的轮腿复合式机器人，包括包括支架、第一径向连杆、第一越障连杆、第一圆周连杆、第一周向连杆、圆心连杆、第二径向连杆、第二越障连杆、第二圆周连杆、第二周向连杆；以及第一电机、第二电机。该机器人通过第一电机和第二电机控制，既能实现直线前进、后退、横向移动和斜向移动，并且具有良好的越障功能。

本发明授权基于空间单闭链Schatz机构的轮腿复合式机器人在权利要求书中公布了：1.基于空间单闭链Schatz机构的轮腿复合式机器人，包括支架1、第一径向连杆2、第一越障连杆3、第一圆周连杆4、第一周向连杆5、圆心连杆8、第二径向连杆6、第二越障连杆7、第二圆周连杆9、第二周向连杆；以及第一电机，第二电机；构成机构的零件结构： 所述的支架1形状类似英文字母Z，对称中心的一侧为传动轴，对称的两侧车轮为标准圆弧，在经过圆心的直杆上设有两个对称的轴孔； 所述的圆心连杆8为对称结构，有一对方形凸台，中央为转动轴，两侧有对称的轴孔； 所述的第一径向连杆2两侧均设有轴孔，一侧为截面较大的方形，另一侧较小的为矩形，第二径向连杆6与第一径向连杆2结构相同； 所述的第一越障连杆3轴孔设在悬臂梁中部，悬臂梁为主要的越障结构，第二越障连杆7与第一越障连杆3结构相同； 所述的第一周向连杆5设有一个传动轴和一个轴孔，外侧具有圆弧状结构，第二周向连杆10与第一周向连杆5结构相同； 具体连接方式为： 支架1上的两个对称的轴孔分别与第一周向连杆5、第二周向连杆10通过转动副连接，圆弧车轮两侧末端分别与第一径向连杆2、第二径向连杆6相接触，对称中心通过转动副与圆心连杆8的中央传动轴相连，传动轴通过电机驱动，控制变形，支架1上的车轴通过电机驱动，与车身相连接； 第一径向连杆2、第二径向连杆6与圆心连杆8通过轴孔上的转动副相连，另一端轴孔分别与第一越障连杆3、第二越障连杆7通过转动副相连，第一越障连杆3、第二越障连杆7分别与第一圆周连杆4、第二圆周连杆9通过转动副相连，第一周向连杆5、第二周向连杆10的轴孔分别与第一圆周连杆4、第二圆周连杆9的轴孔通过转动副连接，而其转动轴分别与支架1上的轴孔通过转动副连接； 将第一电机安装在车身上，通过支架1上的车轴将前进动力传递给车轮，将第二电机安装在支架1上，通过电机驱动圆心连杆8旋转，控制径向连杆、越障连杆、圆周连杆、周向连杆的旋转，进而实现车轮的变形。

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