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龙图腾网获悉长沙行深智能科技有限公司申请的专利动态水雾噪点滤除方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116777781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310738948.6，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权动态水雾噪点滤除方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质是由安向京;李一然;胡庭波;罗辉武设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本动态水雾噪点滤除方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种动态水雾噪点滤除方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质，该方法包括：构建水汽飞溅距离与车速的关联模型；获取当前帧的车速以及BEV视角下的点云数据，在点云数据中划定飞溅域；基于车速与关联模型得到粗噪点域，并得到粗噪点域包含的粗噪点集；基于欧式聚类提取粗噪点域边界与飞溅域边界之间的噪点，得到聚类噪点集；基于粗噪点集与聚类噪点集得到细噪点集，并基于周边智能体的中心点点集对细噪点集进行距离筛选，得到最终的滤除噪点集并将其从点云数据中滤除。本发明应用于点云数据处理领域，不仅能够在BEV视角下对动态车辆进行噪点粗筛选与精筛选，实现BEV视角下对动态车辆甩出的水雾进行合理滤除。

本发明授权动态水雾噪点滤除方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种动态水雾噪点滤除方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，构建水汽飞溅距离与车速之间的关联模型，为： Xmax＝Pxmax·kxmax·VBW+bxmax+Cx Xmin＝Pxmin·kxmin·VBW+bxmin-Cx Ymax＝Pymax·kymax·VBW+bymax+Cy Ymin＝Pymin·kymin·VBW+bymin-Cy 其中，Xmax、Xmin分别为粗噪点域在X轴方向上的最大值、最小值，Ymax、Ymin分别为粗噪点域在Y轴方向上的最大值、最小值，Pxmax、Pxmin、Pymax、Pymin分别为Xmax、Xmin、Ymax、Ymin的预测概率，kxmax、kxmin、kymax、kymin分别为Xmax、Xmin、Ymax、Ymin的拟合函数斜率，bxmax、bxmin、bymax、bymin分别为Xmax、Xmin、Ymax、Ymin的拟合函数截距，VBW为车速，Cx为X轴方向上的浮动常数，Cy为Y轴方向上的浮动常数，Y轴方向为车速VBW的方向； 步骤2，获取当前帧采集的车速以及BEV视角下的点云数据，并基于预设数据在所述点云数据中划定飞溅域，判断当前帧采集的车速VBW是否大于第一车速阈值： 若是，进行后续步骤3至步骤5； 否则，获取下一帧采集的车速以及BEV视角下的点云数据后，再次进行步骤2； 步骤3，基于车速与所述关联模型得到当前帧点云数据中的粗噪点域，并得到所述粗噪点域包含的粗噪点集，其中，所述粗噪点域位于所述飞溅域内； 步骤4，提取所述粗噪点域边界与所述飞溅域边界之间的噪点，得到聚类噪点集； 步骤5，基于所述粗噪点集与所述聚类噪点集得到细噪点集，并基于周边智能体的中心点点集对所述细噪点集进行距离筛选，得到最终的滤除噪点集并将其从所述点云数据中滤除。

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