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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种四自由度膝关节康复并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116672213B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310661798.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种四自由度膝关节康复并联机构是由魏俊;张忠鑫;张建军;于斌;王金宝设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四自由度膝关节康复并联机构在说明书摘要公布了：本发明为一种四自由度膝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、第一RRRRR支链、第二RRRRR支链、UPS支链和输入伺服电机；第二RRRRR支链和第一RRRRR支链分布在静平台、动平台前端的左、右两侧，第二RRRRR支链和第一RRRRR支链上均设有输入伺服电机；两条UPS支链对称分布在静平台和动平台后端的左、右两侧；通过四条支链共同实现动平台相对于静平台的两个转动自由度和两个移动自由度，两个移动自由度用于拟合膝关节胫骨相对于股骨的移动；两个转动自由度分别用于拟合膝关节胫骨相对股骨绕着垂直于人体矢状面的转动轴线的转动以及膝关节胫骨相对于股骨的外旋运动。该机构能够准确拟合人体膝关节的变轴线运动，减小了康复训练过程中产生的人机交互力，提高了舒适性。

本发明授权一种四自由度膝关节康复并联机构在权利要求书中公布了：1.一种四自由度膝关节康复并联机构，该机构包括静平台、动平台、UPS支链和输入伺服电机；其特征在于，该机构还包括第一RRRRR支链和第二RRRRR支链；第二RRRRR支链和第一RRRRR支链分布在静平台、动平台前端的左、右两侧，第二RRRRR支链和第一RRRRR支链上均设有输入伺服电机；两条UPS支链对称分布在静平台和动平台后端的左、右两侧；通过四条支链共同实现动平台相对于静平台的两个转动自由度和两个移动自由度，两个移动自由度用于拟合膝关节胫骨相对于股骨的移动；其中一个转动自由度的转动轴线始终垂直于人体矢状面，用于拟合膝关节胫骨相对股骨绕着垂直于人体矢状面的转动轴线的转动；另一个转动自由度的转动轴线垂直于动平台，用于拟合膝关节胫骨相对于股骨的外旋运动； 所述第一RRRRR支链包括第一RRRRR支链一号连杆、第一RRRRR支链二号连杆、第一RRRRR支链三号连杆和第一RRRRR支链四号连杆；第一RRRRR支链一号连杆上端与静平台转动连接形成转动副A1，第一RRRRR支链一号连杆下端与第一RRRRR支链二号连杆上端转动连接形成转动副B1，第一RRRRR支链二号连杆下端与第一RRRRR支链三号连杆上端转动连接形成转动副C1，第一RRRRR支链三号连杆下端与第一RRRRR支链四号连杆上端转动连接形成转动副D1，第一RRRRR支链四号连杆下端与动平台转动连接形成转动副E1； 所述第二RRRRR支链包括第二RRRRR支链一号连杆、第二RRRRR支链二号连杆、第二RRRRR支链三号连杆和第二RRRRR支链四号连杆；第二RRRRR支链一号连杆上端与静平台转动连接形成转动副A2，第二RRRRR支链一号连杆下端与第二RRRRR支链二号连杆上端转动连接形成转动副B2，第二RRRRR支链二号连杆下端与第二RRRRR支链三号连杆上端转动连接形成回转副C2，第二RRRRR支链三号连杆下端与第二RRRRR支链四号连杆上端转动连接形成转动副D2，第二RRRRR支链四号连杆下端与动平台转动连接形成转动副E2； 上述转动副A1、B1的转动轴线平行，转动副C1、D1和E1的转动轴线交于一交点，该交点为并联机构的虚拟运动中心，虚拟运动中心用于拟合膝关节瞬时运动中心；转动副A2、B2和C2的转动轴线平行，且同时平行于转动副A1、B1的转动轴线；转动副D2和E2的转动轴线平行且垂直于动平台。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北工业大学，其通讯地址为：300130 天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。