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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116534057B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310639847.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质是由胡旺;雍文亮;周增碧;王良设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：首先获取目标车辆的规划路径，在规划路径中存在轨迹跳变的情况下，确定多个计时时间，以及每个计时时间对应的车辆控制参数；基于每个计时时间对应的车辆控制参数，控制目标车辆行驶，以使得车辆控制装置可以根据每个计时时间对应的车辆控制参数逐步调整预瞄曲率，由此，在车辆行驶过程中出现轨迹突变的情况时，可以实现自动驾驶过程中车辆的平滑跟随。

本发明授权车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆的规划路径； 确定所述规划路径中第一周期的路径偏差，以及所述规划路径中第二周期路径偏差；所述第二周期位于所述第一周期之前；所述路径偏差包括横向偏差和航向偏差； 确定所述第一周期的路径偏差与所述第二周期的路径偏差的差值是否大于预设阈值； 在所述差值大于所述预设阈值时，确定所述规划路径中存在轨迹跳变； 在所述规划路径中存在轨迹跳变的情况下，调用计时器进行计时； 基于所述计时器输出的计时时间，确定多个计时时间，所述多个计时时间包括所述计时器每间隔预设周期输出实际计时时间，以及在满足预设条件时输出目标计时时间；所述预设条件包括：计时时间达到预设时间阈值，或者，检测到所述目标车辆处于非车道保持工况； 在所述计时器输出的计时时间为所述实际计时时间的情况下，基于所述实际计时时间提高所述规划路径中的近点预瞄距离的预瞄曲率的权重值，确定所述实际计时时间对应的车辆控制参数中的第一权重值；基于所述实际计时时间与所述规划路径中的远点预瞄距离的预瞄曲率的权重值，确定所述实际计时时间对应的车辆控制参数中的第二权重值； 在所述计时器输出的计时时间为所述目标计时时间的情况下，确定所述规划路径中的近点预瞄距离的预瞄曲率的权重值为所述目标计时时间对应的车辆控制参数中的第一权重值；确定所述规划路径中的远点预瞄距离的预瞄曲率的权重值为所述目标计时时间对应的车辆控制参数中的第二权重值；其中，所述车辆控制参数包括第一权重值和第二权重值，所述第一权重值为调整所述规划路径中的近点预瞄距离的预瞄曲率的权重值之后确定的权重值，所述第二权重值为调整所述规划路径中的远点预瞄距离的预瞄曲率的权重值之后的权重值； 基于每个所述计时时间对应的车辆控制参数，控制所述目标车辆行驶。

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