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龙图腾网获悉中国人民解放军96901部队23分队;杭州湘亭科技有限公司申请的专利一种管道检测去污机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116557678B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310615281.0，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种管道检测去污机器人是由左莉;李海;李霄;何帅兴;曹明月;李浪;罗中兴;杨庚;李藐设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道检测去污机器人在说明书摘要公布了：本发明属于管道机器人领域，尤其涉及一种管道检测去污机器人，它包括机身、机械臂A、喷头、机械臂B、传感器A、机械臂C、清理刷、机械臂D、传感器B、行走机构、电机Y，其中圆柱形机身上安装有在电机Y驱动下可绕其轴线旋转且可从两侧沿管道径向伸缩的轮式行走机构。机械臂A、机械臂B、机械臂C和机械臂D在机器人遇到管道内的障碍时可取代轮式行走机构进行越障行走，提高机器人检测去污的效率。

本发明授权一种管道检测去污机器人在权利要求书中公布了：1.一种管道检测去污机器人，其特征在于：它包括机身、机械臂A、喷头、机械臂B、传感器A、机械臂C、清理刷、机械臂D、传感器B、行走机构、电机Y，其中圆柱形机身上安装有在电机Y驱动下可绕其轴线旋转且可从两侧沿管道径向伸缩的轮式行走机构；机身的运动前端安装有末端带喷头的机械臂A和末端带无线传感器A的机械臂B，喷头向管道壁面高压喷射去污剂，传感器A检测去污剂对管壁的去污情况；机身的运动后端安装有末端带清理刷的机械臂C和末端带无线传感器B的机械臂D，清理刷对传感器A检测到的未被去污剂去除的污垢进行二次清理，传感器B对被清理干净的管壁进行涂层和裂缝检测；机械臂A和机械臂B上具有使喷头和传感器A同时绕机身轴线周向运动的结构，机械臂C和机械臂D上具有使清理刷和传感器B同时绕机身轴线周向运动的结构； 机械臂A、机械臂B、机械臂C和机械臂D在机器人遇到障碍时可代替行走机构进行越障行走； 所述机械臂A包括电机A、连杆A、连杆B、电机B、连杆C、电机C、连杆D、电机D、连杆E、电机E、连杆F、电机F、液管A、液管B、橡胶垫、喷头，其中旋转于机身一端圆槽内且被电机A驱动的圆柱连杆A的末端铰接有被电机B驱动的连杆B，连杆B末端铰接有被电机C驱动的圆柱连杆C，连杆C末端旋转配合有被电机D驱动且与之垂直的连杆D；连杆D末端铰接有被电机E驱动的连杆E；连杆E末端铰接有被电机F的连杆F并安装有与管道壁面配合的橡胶垫；连杆F末端安装有喷头，喷头与机身中的去污剂储藏空间连通； 所述喷头通过液管A同连杆D与连杆C铰接处的环槽连通，环槽通过液管B与机身中的去污剂存储空间连通。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军96901部队23分队;杭州湘亭科技有限公司，其通讯地址为：100094 北京市海淀区北清路109号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。