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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种全角模式下的半球谐振陀螺死区补偿与抗干扰控制回路设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116610030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310546407.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种全角模式下的半球谐振陀螺死区补偿与抗干扰控制回路设计方法是由张睿;李世华设计研发完成，并于2023-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全角模式下的半球谐振陀螺死区补偿与抗干扰控制回路设计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种全角模式下的半球谐振陀螺死区补偿与抗干扰控制回路设计方法，该方法基于信号解调给出半球谐振陀螺的振幅、正交、速度、频相控制变量；根据Lynch的随机平均法理论，给出考虑外部干扰的控制变量动态方程；构建测量死区模型，设计扰动观测器对复合干扰进行估计；将估计值前馈补偿至陀螺控制系统，实现半球谐振陀螺的死区补偿和高精度抗干扰控制；给出半球谐振陀螺振幅、正交、速度、频相控制回路设计方案。本发明设计的全角模式下的半球谐振陀螺死区补偿与抗干扰控制回路可实现对死区误差和外部干扰组成的复合干扰的高精度估计，并结合复合干扰前馈补偿与PI反馈控制部分构成复合控制策略，实现陀螺稳定控制。

本发明授权一种全角模式下的半球谐振陀螺死区补偿与抗干扰控制回路设计方法在权利要求书中公布了：1.一种全角模式下的半球谐振陀螺死区补偿与抗干扰控制回路设计方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1：半球谐振陀螺动力学建模，根据Lynch的随机平均法理论，考虑外部干扰，振幅、正交、速度、频相控制变量的动态方程； 步骤2：半球谐振陀螺死区建模，构建死区模型，将未知的死区误差和外部干扰看作复合干扰，设计扰动观测器对复合干扰进行估计； 步骤3：将复合干扰估计值前馈补偿至陀螺控制系统，结合PI反馈控制部分构成复合控制策略，实现半球谐振陀螺的死区补偿和高精度抗干扰控制； 步骤4：给出半球谐振陀螺振幅、正交、速度、频相控制回路设计方案； 其中，步骤3：半球谐振陀螺复合干扰估计与复合控制，具体如下： 定义振幅、正交、速度控制回路的跟踪误差为 eE＝E-Er,eQ＝Q-Qr,eθ＝θ-θr9 其中，Er为振幅控制回路的参考信号，Qr为正交控制回路的参考信号，θr为速度控制回路的参考信号； 考虑控制变量的动态方程8，设计uas、uqc、uqs、为 其中，KP1、KP2、KP3、KP4、KI1、KI2、KI3、KI4是待设计正常数，是DE、DQ、Dθ、Dδφ的估计值，由以下扰动观测器获得： 式中，P1、P2、P3、P4是待设计正常数，E1、Q1、θ1、δφ1为中间变量。

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