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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利散货船清舱作业的船机岸协同定位方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116559887B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310499411.9，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权散货船清舱作业的船机岸协同定位方法、装置及电子设备是由胡钊政;肖汉彪;孟杰;丁枫;张明;谭恒涛;王圣喆;王书恒设计研发完成，并于2023-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本散货船清舱作业的船机岸协同定位方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种散货船清舱作业的船机岸协同定位方法、装置及电子设备，方法包括：通过卸船机的传感器获取散货船的舱口三维数据以及装载机相对散货船舱口的第一位姿数据，并得到装载机坐标系以及舱口坐标系，通过装载机的传感器获取散货船的船舱空间数据，并通过激光雷达点云处理，得到船舱点云数据，并基于船舱点云数据得到船舱内的局部地图以及局部定位信息，并发送到卸船机控制端，获取卸船机的传感器相对舱口的第二位姿数据，并得到卸船机坐标系，通过卸船机的控制端统一卸船机坐标系与装载机坐标系，得到关联后的卸船机与装载机之间的相对位置信息，并得到卸船机和装载机的协同定位信息。

本发明授权散货船清舱作业的船机岸协同定位方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种散货船清舱作业的船机岸协同定位方法，其特征在于，所述方法应用于船机岸协同定位系统中，所述系统包括卸船机以及装载机，所述卸船机和装载机上均设置有对应的传感器，所述装载机上的传感器为三维激光雷达，且所述装载机上还设置有反光贴，所述方法包括： 通过所述卸船机的传感器获取散货船的舱口三维数据以及所述装载机相对散货船舱口的第一位姿数据，基于所述舱口三维数据和所述第一位姿数据，得到装载机坐标系以及舱口坐标系； 通过所述装载机的传感器获取所述散货船的船舱空间数据，将所述船舱空间数据通过激光雷达点云处理，得到船舱点云数据，并基于所述船舱点云数据得到船舱内的局部地图以及局部定位信息； 将所述局部地图以及所述局部定位信息发送到卸船机控制端； 获取所述卸船机的传感器相对所述舱口的第二位姿数据，并基于所述第二位姿数据，得到卸船机坐标系； 通过所述卸船机的控制端统一所述卸船机坐标系与所述装载机坐标系，得到关联后的所述卸船机与装载机之间的相对位置信息； 根据所述相对位置信息，得到所述卸船机和所述装载机的协同定位信息； 通过所述卸船机的传感器获取所述装载机相对散货船舱口的第一位姿数据，包括： 通过所述卸船机的传感器获取所述装载机的反光贴的反射程度信息，得到强度图； 根据所述强度图，确定所述强度图中所述装载机的反光贴的平面位置信息，得到每个反光贴的平面中心点的位置信息，根据所述每个反光贴的平面中心点的位置信息，得到所述第一位姿数据； 所述强度图的表达式为： ； 式中：D为所述强度图，E1为预设的第一常量参数，E2为预设的第二常量参数，E3为预设的第三参量参数，为将数字图像通过均值滤波处理后所述数字图像中每一点的值，A为滤波窗口，为所述强度图的维数。

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