武汉大学江金光获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利用于GNSS天线杆臂和里程计杆臂的在线估计方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116559923B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310502921.7，技术领域涉及：G01S19/47；该发明授权用于GNSS天线杆臂和里程计杆臂的在线估计方法、设备及介质是由江金光;严培辉设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于GNSS天线杆臂和里程计杆臂的在线估计方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于GNSS天线杆臂和里程计杆臂的在线估计方法、设备及介质，该方法通过将GNSS天线杆臂误差和里程计杆臂误差拓展到Kalman滤波状态向量中，在导航结算时，实时估计杆臂向量，无需人工操作测量杆臂向量，避免非专业人员操作困难，同时减少了量测误差的产生，该方法即可同时估计GNSS天线杆臂和里程计杆臂，也可单独估计GNSS天线杆臂和里程计杆臂向量，实用性较好。
本发明授权用于GNSS天线杆臂和里程计杆臂的在线估计方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种用于GNSS天线杆臂和里程计杆臂的在线估计方法，其特征在于，包括 构建三个卡尔曼滤波模型，第一个模型包含GNSS杆臂误差和里程计杆臂误差，第二个模型仅包含GNSS杆臂误差，第三个模型仅包含里程计杆臂误差； 获取GNSS、INS和ODO的数据； 根据不同的需求选择对应的系统状态转移矩阵和观测矩阵；其中滤波模型的选择通过一个全局变量控制； 利用卡尔曼滤波的预测和更新过程在线估计GNSS杆臂和里程计杆臂； 在线估计过程包括：预测过程和更新过程； 在预测过程中，卡尔曼滤波算法使用车辆的动态模型来预测车辆的导航信息、GNSS杆臂向量和里程计杆臂向量信息，并计算预测值的方差； 在更新过程中，卡尔曼滤波算法使用GNSS、INS和ODO的数据来计算卡尔曼增益，利用卡尔曼增益修正预测值；卡尔曼增益的计算基于观测值的方差和预测值的方差之比，越准确的观测值对预测值的修正权重越大；更新过程后得到包含GNSS杆臂误差和里程计杆臂误差的状态向量，结合初始设定值或者前一历元的杆臂估计值计算得到当前历元的杆臂估计值。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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