集美大学薛晗获国家专利权
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龙图腾网获悉集美大学申请的专利非对称约束下平移变换BLF的船舶固定时间靠泊控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116449839B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310387239.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权非对称约束下平移变换BLF的船舶固定时间靠泊控制方法是由薛晗;李姝霖;柴田;吴秉炎;李泽阳;焦永杰设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本非对称约束下平移变换BLF的船舶固定时间靠泊控制方法在说明书摘要公布了：本发明非对称约束下平移变换BLF的船舶固定时间靠泊控制方法，包括：建立船舶运动模型；根据航道水域范围和期望轨迹，求出轨迹跟踪的误差允许范围；船舶轨迹的跟踪误差作平移变换，将非对称约束转为对称约束；设计固定时间收敛的跟踪控制器的控制率；设计屏障李雅普诺夫函数，证明系统固定时间收敛的，且满足非对称约束，在固定时间收敛的跟踪控制器的作用下，船舶轨迹跟踪闭环系统在原点是固定时间稳定的；将控制量传输给船舶执行机构，调整船舶运动；本发明利用平移变换构造BLF，将非对称约束转为对称约束，固定时间收敛，针对不确定外部干扰，可以确保在模型不确定性和船舶轨迹和速度的有界跟踪误差的情况下的安全性能。
本发明授权非对称约束下平移变换BLF的船舶固定时间靠泊控制方法在权利要求书中公布了：1.非对称约束下平移变换BLF的船舶固定时间靠泊控制方法，其特征在于包括如下步骤： 步骤1、建立船舶运动模型； 步骤2、根据航道水域范围和期望轨迹，求出轨迹跟踪的误差允许范围； 步骤3、船舶轨迹的跟踪误差作平移变换，将非对称约束转为对称约束； 步骤4、设计固定时间收敛的跟踪控制器的控制率； 步骤5、设计屏障李雅普诺夫函数，证明系统固定时间收敛的，且满足非对称约束，即在固定时间收敛的跟踪控制器的作用下，船舶轨迹跟踪闭环系统在原点是固定时间稳定的； 步骤6、将控制量传输给船舶执行机构，调整船舶运动，直到精度满足要求。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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