买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉沈阳航空航天大学申请的专利一种基于仿生的水陆两栖探测蛇获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116373515B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310377124.0，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权一种基于仿生的水陆两栖探测蛇是由王印超;叶长龙;徐嵩;史佳伟;何其峰;何俊杰;王欣昕;柴孝设计研发完成，并于2023-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于仿生的水陆两栖探测蛇在说明书摘要公布了：本发明是一种基于仿生的水陆两栖探测蛇。本发明涉及水陆两栖探测蛇技术领域，本发明主要由STM32F103ZET6单片机主控原件、MIPI摄像头、ESP8266WIFI模块、万向轮、舵机等组成。本发明可以根据外界环境变化自动切换陆地模式或水中模式，当在陆地模式时，驱动电机在主控原件的驱动下，蛇关节之间舵机的转动带动万向轮产生向前的回转动力，实现了两个维度的前行。当在水中模式时，螺旋推进器自动弹出，可以快速实现多维度移动。摄像头探测水中实时图像，并根据串口通信协议将数据传输到远程遥控端。本发明基于仿生原理，在运动中模仿蛇的行动姿态，以便有更好的伪装性，可以实现多种环境进行侦查探测。

本发明授权一种基于仿生的水陆两栖探测蛇在权利要求书中公布了：1.一种基于仿生的水陆两栖探测蛇，其特征是：所述探测蛇包括：水下仿生蛇部分和远程遥控终端； 所述水下仿生蛇部分包括MIPI摄像头、万向轮、防水板、第一舵机、第二舵机、第一外壳、第二外壳、第三外壳、螺旋套筒软管、第一螺旋推进器、第二螺旋推进器、红外线避险装置、压力传感器、5dB增益天线、航行灯、电池组、STM32F103ZET6单片机主控模块、ESP8266WIFI模块、A4957驱动电机、nRF24L01无线模块、照明模块、电机驱动模块； 远程遥控终端包括STM32主控模块、OLED显示模块、nRF24L01无线模块； MIPI摄像头包括镜头和摄像机，镜头可根据任务及场所环境要求进行更换； STM32F103ZET6单片机主控模块的PA2和PA3引脚与ESP8266WIFI模块的RX和TX引脚相连，进行图像数据的采集，并根据串口通信协议将数据传输到远程遥控端；5dB增益天线与ESP8266WIFI模块的天线接口相连； 镜头与第一外壳的孔洞镶嵌连接，摄像机与第一外壳通过孔轴结构固定；STM32F103ZET6单片机主控模块与外壳通过孔轴结构固定； 舵机通过插动结构与第二外壳相连接；电池组通过孔轴结构插动连接；第一外壳与第二外壳、第二外壳与第三外壳通过铰链连接；外壳外表面间由螺旋套筒软管连接；第一外壳外表面装有一对第一螺旋推进器；第一螺旋推进器可收入第一外壳内部； 第三外壳外表面装有一对第二螺旋推进器，可收入第三外壳内部； 第一舵机放置在第一外壳与第二外壳的交界处，第二舵机放置在第二外壳与第三外壳的交界处；万向轮包括第一万向轮和第二万向轮；第一万向轮装置放置于第一舵机的外部，第二万向轮放置在第二舵机的外部；STM32F103ZET6单片机主控模块通过控制电机驱动模块的不同电路来驱动A4957驱动电机工作；红外线避险装置与STM32F103ZET6单片机主控模块相连，并将采集到的数据实时处理，与电机驱动模块实时传输；压力传感器将外界的压力数据采集转送给STM32F103ZET6单片机主控模块来控制第一螺旋推进器和第二螺旋推进器弹出； 照明模块包括光敏电阻电路和探照灯接口电路，光敏电阻通过STM32F103ZET6单片机主控模块的PA5引脚传输光照强度数据，同时根据输出的PWM波形来控制航行灯的亮度；nRF24L01无线模块选择了STM32F103ZET6单片机主控模块的PB14和PB15作为SPI通信协议中MISO和MISI数据线接口； OLED显示模块与STM32主控模块相连接，通过不同的编程设置，实现了对于测试传输数据丢包率的实时显示； 当其处于陆地上时，压力传感器检测到外界环境压力减小，此时切换为陆地模式；通过STM32F103ZET6单片机主控模块发布控制指令，使STM32F103ZET6单片机改变PWM波的占空比来实现舵机转动角度的控制，舵机的转动带动万向轮产生向前的回转动力，实现了两个维度的前行； 将MIPI摄像头采集到的实时画面通过STM32F103ZET6单片机主控模块的PA2和PA3引脚与ESP8266WIFI模块的RX和TX引脚相连，进行图像数据的采集，并根据串口通信协议将数据传输到远程遥控端，5dB增益天线的采用使其数据传输更加稳定可靠，在无障碍的情况下，通信直线距离可达到50米； 当其处于水中时，压力传感器感检测到外界环境压力的增大，进而使STM32F103ZET6单片机主控模块发布指令控制A4957驱动电机调节第一螺旋推进器和第二螺旋推进器的扩张，为其在水下工作提供动力；通过nRF24L01无线模块和将远程终端的遥控指令传输到仿生机器蛇，实现实时的前后左右上下6个维度的运动； 照明模块通过光敏电阻采集光电数据进行控制，通过内置的STM32F103ZET6单片机主控模块的PA5引脚传输光照强度数据，通过内部的ADC模数转换器对光照强度进行处理并设置光强阈值，控制PA9和PA12输出PWM波形，实现航行灯的亮度控制；红外线避险装置实时检测外界的环境，在控制指令传输不及时的情况下，与A4957驱动电机配合进行紧急制动，来保证仿生蛇机器人的正常运行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人沈阳航空航天大学，其通讯地址为：110136 辽宁省沈阳市沈北新区道义南大街37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。