中北大学李瑞琴获国家专利权
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龙图腾网获悉中北大学申请的专利协同搬运长重物的3-UPU六足机器人及其步态规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116461628B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310378469.8，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权协同搬运长重物的3-UPU六足机器人及其步态规划方法是由李瑞琴;樊文龙设计研发完成，并于2023-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本协同搬运长重物的3-UPU六足机器人及其步态规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人协同搬运技术领域，解决了大多数将并联机构作为腿机构的移动机器人，行进中步态较为复杂且所需的驱动较多，适用性相对较差的问题。提供了一种协同搬运长重物的3‑UPU六足机器人及其步态规划方法，夹持件通过旋转件连接在上平台的上端，上平台的外圈一周均匀铰接有多道伸缩支链，伸缩支链处具有控制其动作的驱动件，中平台的外周一圈均匀固连有多道第一连杆，下平台的外周一圈均匀固连有多道第二连杆，相邻的两道伸缩支链的下端分别与一道第一连杆和一道第二连杆处的下端板铰接。本发明将中平台和下平台组成的3‑UPU并联机构作为六足机器人的机身可以以较少的驱动产生简单的步态，依靠两平台的交替错动实现向前移动。
本发明授权协同搬运长重物的3-UPU六足机器人及其步态规划方法在权利要求书中公布了：1.一种协同搬运长重物的3-UPU六足机器人，其特征在于：包括上、中、下三个平台、夹持件（3）、多个支腿（4）；夹持件（3）通过旋转件（5）连接在上平台（1.1）的上端，上平台（1.1）的外圈一周均匀铰接有多道伸缩支链（2.1），伸缩支链（2.1）处具有控制其动作的驱动件（6），中平台（1.2）的外周一圈均匀固连有多道第一连杆（2.2），下平台（1.3）的外周一圈均匀固连有多道第二连杆（2.3），第一连杆（2.2）和第二连杆（2.3）错位设置，相邻的两道伸缩支链（2.1）的下端分别与一道第一连杆（2.2）和一道第二连杆（2.3）处的下端板（7）铰接，且下端板（7）与支腿（4）一一对应连接。
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